Humanoid İnsansı Robot İçin 26 Servo 5 led Kontrol PIC18F452

PIC18F452 mikrodenetleyici üzerine kurulu olan bu devre, seri port üzerinden kontrol ediliyor ve özellikle insansı robot uygulamaları için hazırlanmış görünüyor. Kart, toplamda 26 servo motor ve 5 LED kontrolü sağlayabiliyor. Yazılım tarafı CCS C ile hazırlanmış ve kaynak C kodları ile birlikte Eagle şema ve PCB dosyaları da paylaşılmış.

Projede dikkat çeken noktalardan biri, bilgisayar tarafındaki kontrol programının verilmemiş olmasıdır. Ancak kaynak kodlara bakıldığında kullanılan haberleşme yapısının çok karmaşık olmadığı anlaşılıyor.

CCS C ile ilgilenen kişiler, seri haberleşme protokolünü inceleyerek kendi PC yazılımlarını rahatlıkla geliştirebilir.

Benzer yapıda farklı servo kontrol yaklaşımı görmek isteyenler için 12 servo kontrol kartı ve seri port mantığına yakın bir örnek için PIC18F452 seri RS232 kontrol kartı içeriği de faydalı olabilir.

Bu Kart Ne İşe Yarar?

Bu kartın amacı, bir PC’nin seri portu üzerinden 26 adede kadar servo motoru ve 5 LED’i kontrol edebilmektir.

Devrede 10MHz‘de çalışan bir PIC18F452 kullanılmış ve mikrodenetleyicinin 33 giriş/çıkış pininin tamamından yararlanılmıştır.

Servo motorlar 30 farklı pozisyonda kontrol edilebilmektedir.

Bu da özellikle hareketli robotik yapılarda temel seviye ama kullanışlı bir pozisyon kontrol imkânı sağlar.

Seri Port Haberleşme Mantığı

Kart, seri port üzerinden gelen verileri belirli bir komut yapısına göre yorumlar.

Haberleşme hızı 57600 baud olarak belirlenmiştir.

Komut yapısı

• Başlangıç baytı: 0xFF
• Adres: servo veya led adresi, örneğin ilk servo için 0x00
• Komut: 0 ile 30 arasında pozisyon bilgisi, örneğin 0x10

Bu yapı sayesinde bilgisayardan, hedef servo veya LED seçilip istenen değer gönderilebilir.

Her bayt aktarımından sonra PIC tarafından bir geri bildirim verilir:

• “o” gönderilirse işlem başarılıdır
• “e” gönderilirse hata oluşmuştur ve yeni başlangıç biti 0xFF ile tekrar başlamak gerekir

Servo ve LED Sinyalleri Nasıl Üretiliyor?

Mikrodenetleyici, sürekli olarak servo motorlar ve LED’ler için gerekli sinyalleri üretir.

Seri porttan veri geldiğinde, haberleşme işlemi kesme mantığı ile yürütülür.

Bu yaklaşım, servo kontrolünün devam etmesini sağlarken aynı anda komut alabilmeye de imkân verir.

Önlem olarak, komutların yalnızca devrenin aktif servo sinyali üretmediği zaman aralığında gönderilmesi tercih edilir.

Sistemde her 20ms‘de bir yaklaşık 10ms boş zaman bırakılır.

Mikrodenetleyici bu durumları şu şekilde bildirir:

• “a” karakteri göndererek komut almaya hazır olduğunu belirtir
• “b” karakteri göndererek bu zaman aralığının bittiğini bildirir

Bu yaklaşım, özellikle servo kontrolünde sinyal bozulmasını azaltmak için oldukça mantıklıdır.

Yazılım Tarafında Ne Beklenmeli?

Buradaki yazılım, belirli bir ihtiyacı karşılamak için hızlı hazırlanmış bir test kodu gibi görünüyor.

Bu yüzden son kullanıcıya yönelik hazır ve gelişmiş bir PC arayüzü beklemek doğru olmaz.

Ancak avantajlı tarafı, temel haberleşme mantığının açık olmasıdır.

CCS C bilen veya PIC seri haberleşme konusunda tecrübeli olan biri için şu yapı rahatlıkla geliştirilebilir:

• basit bir PC kontrol paneli
• manuel servo pozisyon ayar ekranı
• hareket sekansı kaydetme sistemi
• hazır animasyon veya yürüyüş senaryosu

Özellikle kaynak kodun verilmiş olması, projeyi kapalı kutu olmaktan çıkarıyor ve geliştirmeye açık hale getiriyor.

Uygulama Açısından Dikkat Çeken Noktalar

• 26 servo kontrol, insansı robot projeleri için oldukça kullanışlıdır.
• 5 LED çıkışı, durum bildirimi veya dekoratif kullanım için değerlendirilebilir.
• Seri port yapısı sade ve çözülmesi kolay bir haberleşme mantığı sunar.
• CCS C kaynak kodu olması, kartı kendi ihtiyacınıza göre uyarlamayı kolaylaştırır.
• PC programı verilmemiştir, ancak protokol basit olduğu için yeniden yazılabilir.

Sonuç

PIC18F452 tabanlı 26 servo 5 led kontrol kartı, özellikle humanoid ve insansı robot uygulamaları için hazırlanmış kullanışlı bir projedir.

Seri port üzerinden çalışması, kaynak kodların paylaşılması ve temel haberleşme yapısının açık olması sayesinde geliştirmeye oldukça uygundur.

Özellikle servo kontrol kartı, humanoid robot sürücüsü ve PIC18F452 robot projeleri ile ilgilenenler için faydalı bir kaynak olabilir.

humanoid robot, insansı robot, pic18f452, 26 servo kontrol