Kola Kutusu Robot ATTiny13 ATTiny861

Gövdesi kola kutusu ile yapılan robot projeleri.. Robot kontrol devreleri ATTiny13 ve ATTiny861 mikrodenetleyiciler üzerine kurulu oldukca ilginç robot projeleri yapılmış. En çok hoşuma giden göresel olarak eğlenceli olan ses ile aktif olan robot “PIC18F2455 PIC Tengu Konuşan Robot CCS C“, “Microchip PIC24F16KA102 PIC Tengu Konuşan Robot Display” projelerinin benzeri

Mikrofon preamfisi üzerinden gelen ses sisnyalleri ATTiny13 mikrodenetleyici ile kontrol edilerek servo motor ses göre senkron çalışıyor bu sisteme göre hazırlanan kola kutusunun görünümüde çok önemli..

Diğer robot projeleri HC-SR501 haraket sensörü ile yapılan SD Kart sesli uyarı sistemi ve otomatik geri kalkan hedef… tüm robot projeleride kola kutusu kullanılmış..

Servo, değişken süreli darbelerle kontrol edilir. Bu darbelerin parametreleri minimum süre, maksimum süre ve tekrarlama oranıdır. Bu nedenle, servo milini 0 derecelik bir açıyla döndürmek için, genişliği 1ms olan bir dizi darbe uygulamak gerekir. Servo milini sıfır konumundan 180 derece döndürmek için genişliği 2ms olan bir dizi darbe uygulamak gerekir.

Genişliği 1ms ile 2ms arasında olan darbeler uygulanırken, servo milinin dönüşü 0 ila 180 derece aralığında herhangi bir açıda gerçekleştirilebilir. Bizim durumumuzda servo, değişken darbe genişliğine sahip bir kontrol sinyalinin çıkışını sağlayan bir cihaz tarafından kontrol edilmelidir. Bu tür sinyale Darbe Genişliği Modülasyonu (PWM) denir.

PWM: ATTINY13 mikrodenetleyicisi, servoya belirli parametrelerle bir PWM sinyali sağlayan bir darbe genişliği modülatörüdür. Darbe tekrarlama süresi, mikrodenetleyicinin frekans bölücülerinin ayarına bağlıdır ve darbe genişliği, karşılaştırma kaydına yazılan sayıya bağlıdır.

Darbe genişliği 1ms ile 2ms arasında değişmelidir. Darbe genişliğini kontrol etmek için, cihazın giriş sinyali genliğinin mevcut değerini dijital biçimde bilmek gerekir, yani. ikili sayı olarak Bir analog değerin dijital bir değere dönüştürülmesi, bir analogdan dijitale dönüştürücü (ADC) tarafından gerçekleştirilir.

ADC: ATTINY13 mikrodenetleyicisinde bir analogdan dijitale dönüştürücü de mevcuttur. Görevi: Mikrodenetleyicinin belirli bir çıkışındaki analog sinyalin değerini ölçerek, anında dijital bir değere dönüştürün. Dönüştürme işleminin başlatılması gereken frekans, mikrodenetleyici programı tarafından belirlenir. ADC’nin girişine giden sinyal dedektörden beslenir.

Dedektör, sinyal zarfını belirlemek için tasarlanmıştır. Amplifikatörden gelen sinüzoidal sinyali genliğinin ortalama seviyesine dönüştürür.

Mikrofon amplifikatörü. Mikrofon amplifikatörü, mikrofondan gelen sinyali dedektör ve ADC tarafından işlenebilecek bir seviyeye yükseltir.

Mikrofon. sesleri kaydeden ve onları elektriksel titreşimlere dönüştüren elektrik kaynağıdır. Cihazın bir elektret mikrofon kullandığı unutulmamalıdır. Elektret mikrofonların diğer tüm mikrofonlara göre avantajı, kasanın içinde zaten bir birinci amplifikasyon aşamasına sahip olmasıdır; bu, amplifikatörlerin ilk aşamalarını daha az hassas ve giriş devrelerinin korumasına daha az ihtiyaç duyan hale getirmeyi mümkün kılar.

Kaynak: vprl.ru/publ/