PIC16F628 ile Mobil Araştırma Robotu

CKGMAR SILVER (CAN VE KEMAL GÜLER MOBİL ARASTIRMA ROBOTU) CKGMAR SILVER’ ı çok basitçe özetlemek gerekirse “kablosuz seri iletisimle çalısan, bilgisayar kontrollü, görüntülü robot” diyebiliriz. CKGMAR SILVER bilgisayar kontrolüyle ileri, saga, sola, geri gidebiliyor. Üzerindeki kamera bilgisayardan çalıstırılabiliyor. Karanlık ortama girilmesi bilgisayar basındaki kullanıcıyı rahatsız edebilir. Çünkü karanlık ortamda kamera önünü göremez.

Bu sebeple üzerinde iki tane çok fazla ısık veren led var. Ayrıca hava atma, sov yapma amacı güden kullanıcılar için lazer topu ve bununla aynı anda devreye giren mavi ve kırmızı çok fazla ısık veren led yakıp söndürme özelligi var. Ayrıcı tankın üst bölümünün dönmesi sayesinde kamera tank hiç hareket etmeden etrafı gözetleyebilir. Radyo
kontrollüdür (Kızıl-ötesi değil).

Bizim testlerimiz sonucunda evlerimizin en ücra köselerine kadar girbilmektedir. 433 MHz frekansla haberlesir. Ayrıca bütün özellikleri çalısırken bile bilgisayardan gönderilecek tek komutla bütün özelliklerini kapatabilir. CKGMAR projesinin devamıdır. CKGMAR SILVER temel olarak 5 bölümden olusur. Bunlar:

• 1-Kasası
• 2-Elektronik Devresi
• 3-Mikrokontrolör Programı
• 4-Mekanik Ayarlamaları
• 5-Bilgisayar Programı

1-Kasası: CKGMAR SILVER’a kasa olarak bir oyuncak tank kullanıldı.

CKGMAR SILVER için kullanılan oyuncak tank

Tank kullanılmasının sebebi birbirinden bagımsız çalısabilen iki ayrı motoru bulunmasıdır. Eger siz yapacagınız robotta iki ayrı motora ihtiyaç duymuyorsanız tank kullanmanıza gerek yoktur. Robotunuzun kasasını seçerken dikkat etmeniz gereken bir diger önemli nokta ise kasanın içinin çok küçük olmamasıdır. Aksi halde robotunuzun içine alıcı devresini yerlestirmekte güçlük çekersiniz. Malum alıcı devresi pek de küçük degil.

2-Elektronik Devresi: CKGMAR SILVER’ ın elektronik devresini iki ayrı bölümde inceleyecegiz. Bunlar

2.1-Verici Elektronik Devresi
2.2-Alıcı Elektronik Devresi

2.1-Verici Elektronik Devresi: CKGMAR SILVER’ın verici elektronik devresi seri portun TX ucundan aldıgı bilgiyi MAX232 entegre devresinden geçirerek verici modülüne gönderir.

Verici modülü olarak ATX-34 modülü kullanılmıstır. Alıcı modülü ise ARX-34’tür. Bu modülleri Udea Elektronik Ltd. Sirketi üretmektedir.

CKGMAR SILVER için kullanılan verici devrelerinden biri

Verici Devre Seması:

Bu devre semasını kurduktan sonra sıra alıcı devre semasına geliyor.

2.2-Alıcı Elektronik Devresi: Alıcı elektronik devresi verici elektronik devresinden daha büyük olacaktır. Öncelikle alıcı devresinde ARX-34 alıcı modülüyle alınan veri PIC16F628’e gidiyor. Devrede PIC16F628 kullanıldı. Çünkü PIC16f628 osilatör gerektirmiyor. PIC16F628 aldıgı veri dogrultusunda programda belirttigimiz kodlar sayesinde istenilen portlarını lojik “1” istenilen portlarını ise lojik ”0” yapıyor.

Mikrodenetleyicinin portlarına baglı olan iki adet L293D entegrelerinin biri iki motor çevirebiliyor. Biz projemizde üç motor çevirdigimiz için L293D’lerin birinin bir motorluk bölümü bos kalıyor. Ayrıca mikrodenetleyicinin üç ucu ULN2803 entegresine gidiyor. Bu entegre kamerayı, ısıklandırmayı ve lazeri çalıstırmamızı saglıyor.

Kaynak: http://www.canguler.net