JAL programlama dili pwm rf haberleşme robot projesi

Hazırlayanlar: Murat AYDIN, Sır Metin UMAR kaynak http://www.emo.org.tr Emeği geçen Kişilere Teşekkürler . Projeyi uygulamasanızda içerik bilgi deposu pic mikro denetleyiciler hakkında özet pic16f628 hakkıda detaylı, rf alıcı verici ve diğer malzemeler hakkında bilgiler jal dili ile hazırlanmış rf alıcı verici kodları ayrıca jal ile pwm (program donanım) jal ile rf haberleşme kullanım bilgileri

ROBOTUN MEKANİK TASARIMI

Robotun gerekli işlevleri yerine getirebilmesi için sahip olması gereken mekanik özellikler belirlenmiştir.Bu özellikleri sağlayabilecek şekilde iki oyuncak alınmıştır.Bunlardan robotun çatalını oluşturan kısım oyuncak forkliftten alınmıştır.

Diğer kısım ise robotun hareket sistemini oluşturan paletlerdir ve bu palet kısmı da oyuncak excavatorden alınmıştır.Daha sonra bu oyuncaklar demontaj edilerek robot için gerekli olan mekanik işlevleri sağlayan kısımları alınıp uygun bir şekilde birbirlerine monte edilmiştir. Ayrıca her iki oyuncakta da özellik olarak bulunmayan ancak forklift robotun malzemeleri rahat bir şekilde alıp bırakabilmesi için gerekli olan bom al-bom ver özelliği yine bu oyuncaklardan sökülen diğer parçaların birleştirilmesiyle sağlanmıştır.

Verici Taraf Devre Tasarımı

Forklift robotun hareket etmesi için gerekli olan kontrol sinyallerini oluşturan iki ayrı kısım mevcuttur. Bunlardan birincisi tamamen insan kontrolünde olan uzaktan kumanda
ksımıdır.İkincisi kısmı ise RS232 seri port vasıtasıyla bilgisayar bağlantısını sağlayan
bilgisayar iletişim devresidir.

Uzaktan Kumanda

Uzaktan kumanda devresinde istenilen komutları yollamak için sekiz adet buton
kullanılmıştır. Bunlardan bir tanesi çatal ve palet hareketleri arasında hanisinin aktif olacağını belirlemek için kullanılmıştır.Forklift robotun üç farklı hız kademesinde hareket etmesi amaçlandığından üç adet vites seçim butonu kullanılmıştır.Kalan diğer dört buton ise çatal ve paletin kontrolünde çatal için yukarı-aşağı , bom al-bom ver , palet için ise ileri-geri , sağ-sol hareketlerini gerçekleştirmek için kullanılmıştır.

Butonlardan gelen bu kontrol sinyallerini algılayarak RF verici modüle uygun bir şekilde iletmek için PIC16F628A mikrodenetleyicisi kullanılmıştır. Bu mikrodenetleyicinin JAL dilinde olan yazılımı