Atmega16 CNY70 SFR05 Ultrasonik Sensörlü Çizgi İzleyen Robot

Oldukca değişik bir çizgi izleyen robot projesi olmuş zaten okulda yarışma için tasarlanmış yazar elinden geldiğince güzel bir iş ortaya koymuş robotun görünümü sumo robotlara benzemiş kontrol atmega16 mikrodenetleyici (16MHz kullanılıyor) ile sağlanmış yazılım GCC WinAVR ve AVR Studio 4 yazılmış.

Robotun beslemesi ise 4 adet 1100 mAh NiMH pil ile sağlanmış çizgi takibinde standart CNY70 senrörler var tamemin değilim ama SFR05 Ultrasonik Sensör ise engel algılamak için kullanılıyor olabilir. Robotun mekanik ve baskı devre tasarımı çok şık olmuş kaynak eagle ve kaynak c, hex kodlarıda verilmiş.

Century bir Pathfollower botudur. Yani bir kılavuz çizgiyi izleyen bir izleyicidir. Robot, FEI STU tarafından düzenlenen Bratislava robot yarışması ISTROBOT 2008 [1] için tasarlanmış ve uygulanmıştır. Robotun mekanik konsepti, FEI VSB-TU Ostrava’nın Multiagents ile Stratejik Yönetim projesindeki bir futbol robotuna dayanmaktadır. Ancak elektronik olarak Roby-Path-Follower robotunu [3] veya Bob robotunu [10] takip eder, temel olarak ATmega16 MCU ve CNY70 hat sensörünü kontrol etmekle ilgilidir.

Robotun bazı özellikleri ve ilginç özellikleri:

AVR ATmega16 kontrolü

Saat 16MHz (16MIPS)

GCC Derleyici/IDE (WinAVR) + AVR Studio 4

Güç kaynağı 4 x NiMH 1100mAh

Motorlar 2 x Faulhaber 6V

Sensörler:

Line 8 x CNY70 foto-yansıtıcı bariyer

Engel SFR05 – 40kHz ultrason

Pathfollower, zıt bir kılavuz çizgiyi izleyen bir robot kategorisidir. Daha gerçekçi koşullar oluşturmak için hat üzerinde engeller vardır. Istrobot yarışmasında Pathfollower kategorisinde 3 çeşit engel bulunuyor: kesik çizgi, tünel ve tuğla. Robot her şeyin üstesinden gelmeli ve hedefe ulaşmalıdır. Kılavuz çizgilerin rotası bir devreyi andırır ve robotun amacı, engellerin üstesinden gelmek de dahil olmak üzere mümkün olan en kısa sürede içinden geçmektir.

Çizgi, beyaz bir tabana yapıştırılmış 15 mm genişliğinde siyah bir banttır (genellikle kaplamalı sunta üzerindeki yalıtım bandı). Çizgiyi izlemek için, siyah çizginin ışığı soğurduğu beyaz arka planın yansıtıcı özellikleri kullanılır. Bu görevi zorlaştırmak için hatta engeller yerleştirilir. Tünel, hat alanındaki aydınlatmayı değiştirir, böylece robot, ortam aydınlatması olmadan yarışma parkurunun bir bölümünü gezer.

Robot sadece çizgiyi takip etmekle kalmamalı, aynı zamanda onu bulabilmelidir, bu yetenek çizgiyi kırarak test edilir. Robot için son ve çok zor görev tuğlayı aşmaktır (bu gerçekten bir duvar parçasıdır). Tuğla doğrudan çizginin üzerine yerleştirilir ve robotun etrafından dolanması ve ardından kılavuz çizgiyi takip etmesi ve hedefe ulaşması gerekir veya başlangıca dönüş.

Amacı için, robotun hem dahili hem de harici olmak üzere birkaç farklı sensör türüne ihtiyacı vardır. Tüm sensörlerin çıktıları, verilerini analiz eden ve bunlara dayalı olarak robotun çalışmasını kontrol eden MCU’ya beslenir.

Kaynak: solarskit.wz.cz/century.html