PIC16F877A ile Yangın algılayan gezgin robot

Yangın algılayabilen robot projesinde robot yapımı dahil olmak üzere rf haberleşme, pic16f877 mikrodenetleyici gaz (TGS813), sıcaklık, engel algılama bölümleri, micro c algoritma Visual Basic dahil olmak üzere bir çok bilgi paylaşılmış robotik işler ile ilgilenen kişiler için çok faydalı bir kaynak

Hazırlayanlar: Aliye Ebru OTAN ,Burak Kartal Emeği geçen hazırlayan kişilere teşekkürler.

Gezgin Robot

Yangın, kontrol altına alınamayan yanma çeşidine denir. Kimi zaman bir gaz sızıntısı kimi zaman açık unutulmuş ateşler yangının habercileridir. Yangının çıkmaması için önlem almak, söndürmekten daha kolaydır. Çıkan yangınlar sonucu mal ve can kaybı gibi kayıpların olmasının yanısıra çok acı verici 2. ve 3. derece yanıklar da yangının ne kadar dikkate alınması gereken bir felaket olduğunun göstergesidir. Türkiye’nin en büyük şehri olan İstanbul` da bile ağır yanık tedavileri için sadece 2 hastanenin bulunduğu söylemek durumun ne kadar vahim olduğunu gözler önüne sermektedir. Atatürk`ün bu konuda şöyle bir sözü de bulunmaktadır :

“Felaket başa gelmeden evvel önleyici ve koruyucu tedbirleri düşünmek lazımdır, geldikten sonra dövünmenin yararı yoktur.” .

İşte bu telafisi mümkün olmayan felaketlerden korunmak için teknoloji insanlara yenilikler sunmaktadır. Bunlar gezgin robotlar olarak bilinen, hareket ederken ortama ait verileri toplayan programlanabilir bir beyne sahip, elektronik ve mekanik kısımlardan oluşan makinelerdir.

Bu bitirme çalışmasında insanların giremediği tehlikeli ortmalarda çıkabilecek yangın tehlikesine karşı önlem almak için yangın algılama amaçlı bir gezgin robot tasarlanmıştır. Araba görünümlü olan bu gezgin robot herhangi bir kapalı ortamda dolaşırken başlamak üzere olan yangını engellere çarpmadan algılamaktadır.

Gaz Algılama Devresi

Patlayıcı gaz yoğunluğunun algılanması için ise gaz olarak LPG’nin algılanması düşünülmüştür. LPG yani Likit Petrol Gazını oluşturan hidrokarbonlar incelendiğinde, içeriğinin ağırlıklı olarak Propan (C3H8) ve Bütan (C4H10)’dan oluştuğu görülecektir. [5] Gaz sensörü olarak metan, propan ve butan gazlarına karşı hassasiyeti büyük olan TGS 813 adlı sensör kullanılmaktır. Bu sensörün kullanılmasının bir diğer sebebi ise LPG gazlarını algılamak için kullanılan en yaygın 2 yöntemden birini içermesidir. Bu yöntem yarı iletken esaslı algılama adlandırılmaktadır.

Engel Algılama Devresi

Robotun engellere çarpmadan herhangi bir ortamda hareket edebilmesi için uzaklık algılayıcı veya engel tanıyıcı bir sensör kullanmak gereklidir. Bu konuda ultrasonik, kızılötesi, fotoelektronik gibi pek çok farklı yöntemler mevcuttur. Bu projede fotoelektronik bir sensör olan OG5049 kullanılmaktadır

Gezgin robotun karar verme işlemi mikrodenetleyici tarafından gerçekleştirilmektedir. Mikrodenetleyici üzerine yüklenen program sayesinde ortama ait veriler değerlendirilmekte ve merkezi bilgisayar ile haberleşme sağlanmaktadır. Ortamdaki verileri toplama işlemi algılayıcılar tarafından yapılmakta, robot-bilgisayar haberleşmesi ise RF alıcı-verici devre ve RS232 tarafından yapılmaktadır.

Robotun üzerine yerleştirilmiş olan algılayıcılar gaz, sıcaklık ve uzaklık algılayıcılarıdır. Robot engellere çarpmadan herhangi bir ortamda hareket edebilmektedir. Bulunduğu ortamda hareket ederken ortamın sıcaklığı ve ortamdaki patlayıcı gaz yoğunluğu verilerini belli aralıklarla ölçerek mikrodenetleyiciye iletmektedir. Bu değerlerin değişimi yangına yol açabilecek miktarlara ulaştığında ise sisteme eklenen alıcı-verici devresi sayesinde robot merkezi bilgisayarla iletişim kurmaktadır.

The fire which is difficult to get under control is a disaster. To get precautions against fire, it is much more easier than to extinguish it.

In this project, a microcontroller control mobil robot is developed for sensing the fire in any closed areas. A mobile robot which has photoelectric, gas and heat sensorson it and can communicate in radio frequency with the PC with mobility was designed.

This Robot can move without colliding the barriers. When it is moving, it can collect informations about the temperature and the combustible gases. Microcontroller can control the these informations and send them to the PC if there is any fire possibility.

The topics in this projects were shared with my project mate Burak Kartal. Inside of this topics the movement of the mobil robot which is a common topic was done together. To sense the barriers, to detect the gas intensity and the preparation of the PC interface were done by me and to sense the temperature, RF module were done by Burak Kartal.