Elektronik pusula yörünge takibi PNI V2xe robot kinematiği

Daha önce elektronik pusula devresi paylaşmıştım bu çalışmada PNI V2xe pusula modülü kontrol için pic16f877 kullanılmış robot kinematiği, robot navigasyon, manyetik ölçüm, yörünge modellemesi, nonholomic araçlar dc motor, pwm vedaha bir çok bilgi bulunuyor . Dijital pusula ile yörünge takibi projesinde kaynak kod dışında tüm bilgiler, şemalar paylaşımış kod olmasada çok faydalı bir çalışma ayrıca yazılımda kullanılan komutların açıklamalarıda var.

Hazırlayanlar: Ahmet KADIOĞLU – Erdem SÜMER – Safa ÇETİNGÜÇ Emeği geçen hazırlayan kişilere teşekkürler

İçerik;

Bu proje ile öncelikle amaçlanan GPS‘in kullanılamadığı kapalı alanlar (indoor) için alternatif bir navigasyon sisteminin incelenmesidir. Bu amaç çerçevesinde dünyanın manyetik alanından faydalanarak yön tayinini gerçekleştiren bir navigasyon sistemi tasarlanmaya çalışılmıştır. Manyetik yön tayini için PNI şirketinin ürettiği V2xe model ismine sahip dijital pusula modülü kullanılmıştır

CCS C ile programlanan Microchip firmasının ürettiği PIC mikrokontrolleri dijital pusula
modülünün kontrolünde kullanılmıştır. Yazılım öncelikle simülasyon ortamında denenmiş,
daha sonra pratiğe aktarılmıştır.

Projenin son adımında ise dijital pusulanın manyetik alanlardan ne kadar etkilendiği gözlemlenmeye çalışılmış, hangi uygun çalışma koşullarında kullanılabileceği araştırılmıştır.

ELEKTRONİK PUSULA

Temel Robot Navigasyonu Yön Tayini
Manyetik Yön Tayini Manyetik Ölçüm
Pusula Modülü Hakkında Genel Bilgi
Pusula Modülü Bileşenleri
Pusula Modülü Konfigürasyon Parametreleri
Komutlar Tüm Komut Listesi
GetModeInfo ModeInfoResp
SetDataComponents GetData
DataResp SetConfig
GetConfig ConfigResp
SaveConfig StartCal
StopCal GetCalData
CalDataResp SetCalData
SPI Hardware Protokolü
Pusula Modülünün Kullanılması

PIC16F877

Özellikler Bellek Yönetimi
Portlarının Fonksiyonları
Yazılımın Simülasyon Ortamında Hazırlanması
Baskı Devrenin Hazırlanması

TEMEL ROBOT KİNEMATİĞİ VE YÖRÜNGE MODELLEMESİ

Temel Robot Kinematiği
Nonholomic Araçlar
Nonholomic Araç Çeşitleri
Tek Tekerlekli Araçlar
Çift Tekerlekli Araçlar
Üç Tekerlekli Araçlar
Diferansiyel Dümenleme Sistemi
Köşe Dönüşleri Ve Minimum Dönme Yarıçapı

MOTORLARIN KONTROL EDİLMESİ

DC Motorlar
DC motorlarda Analog Kontrol
DC Motorlarda Sayısal Kontrol
16F877 İle Motorların Kontrol Edilmesi
Kullanılan Mikrıdenetleyici
Vurum Genişlik Modülasyonu (Pulse Width Modulation)
Encoder

Dünyanın Manyetik Alanı
Açıya göre değişen manyetometre sensör çıktısı ve x-y konumları
Farklı manyetik çarpılmalardaki x-y konumları
Yumuşak metal bükülmesinin Dünya’nın manyetik alanı üzerindeki etkisi
İlave etkilerin manyetik imzaya etkisi
PNI V2xe Sensörlerin konumu ve PIN yerleşimi
Genel veri yollama sinyal örneği
Genel veri alma sinyal örneği
16F877 Bacakları ISIS Çalışma Ekranı
Simüle edilen PIC ve bağlantıları
SPI Sinyali Kod Örneği
16F877 Baskı Devre
Pusula Modülü Baskı Devre
Tekerleklerin Dönüş Esnasında Takip Ettiği İz
Tekerlekler Arasında Hız Farkı Oluştuğunda
DC Motorun Genel Görünüşü
16F877’ nin pwm girişleri
Motor Kontrol Devresi
PWM Görev Çevrimi
Encoder’ın genel çalışması