Arduino Uno Robot Kol Projesi

Robot kol bilgisayar ile kontrol ediliyor 6 adet servo motor kullanıılmış robot kol sistemi Arduino Uno üzerine kurulmuş ek bağlantılar fazla karışık değil robot kolun mekanik kısmını yapmak uğraştırıcı ama yazar mekanik için gerekli olan çizimleri (Google Sketchup Roboter Arm18.skb, Roboter Arm18.skp dosyaları) Arduino Uno ve eclipse java kaynak kodlarını vermiş. Robot Kol projesini uygulamaya geçirmesenizde çizimler ve kaynak kodlar farklı projeler için işinize yarayabilir..

Aktüatörler / çıkış cihazları: 2x HS-805BB 1/4 ölçek, 1x Graupner C4421 Std, 1x Graupner C512 Std, 2x HS-56HB Mikro
Kontrol yöntemi: arduino’ya seri bağlantılı pc’de kontrol yazılımı, Servolar için Pololu Mikro Seri Servo Denetleyici
CPU: arduino – atmega328, Pololu Mikro Seri Servo Denetleyici
İşletim sistemi: Linux, Windows
Güç kaynağı: 4,8 V’ta düzenlenmiş güç kaynağı (maks 15A)
Programlama dili: Java, Arduino
Sensörler / giriş cihazları: 2x FSR 400 (kuvvete duyarlı dirençler)

Bu benim ilk robotik projem. Tamamen sıfırdan 5 serbestlik dereceli manipülatör kolu yaptım. Söylemek istediğim ilk şey, projesiyle bu adamın bunu yapmak için benim ilham kaynağım olduğu: http://letsmakerobots.com/node/18504. Dürüst olmak gerekirse (ve herkesin görebileceği gibi;) onun tasarımından çok şey kopyaladım. Harika çalışmalarınız için çok teşekkür ederim! Ve artık süper modifiye tahtaları alamadığımız için çok üzgünüm, çünkü planım onları robotum için kullanmaktı):

Tüm yapım sürecini belgeledim çünkü diğer bazı robot projeleri (yukarıdaki proje dahil) hakkında daha ayrıntılı bilgileri gerçekten özlüyorum ve belki başkaları da daha fazla ayrıntıyla ilgileniyor, bu yüzden elimden geldiğince sağlayacağım. Ayrıca mikrodenetleyici ve kontrol uygulaması için modellerimi, planlarımı ve eksiksiz kaynak kodumu paylaşıyorum. İstediğinizi kullanmakta, değiştirmekte veya onunla yapmakta özgürsünüz. Tamam, proje hakkında bazı bilgilerle başlayalım: Robotun neredeyse tüm parçaları polistirol levhalardan yapılmıştır (0,5 – 2 mm). Pololu Micro Serial Servo Controller’a (kolun içine gizlenmiş) bağlı 6 servo ile hareket ettirilir ve ana mantık ve kontrol yazılımına (java ile yazılmış) bağlantı için kullanılan bir Arduino Uno rev.3 tarafından kontrol edilir. Kıskaçta basıncı ölçmek ve kıskaç servolarını fazla zorlamamak için 2 adet FSR-400 bulunmaktadır.

Her şeyi önce Google Sketchup’ta tasarladım. Bu yazılımı seviyorum çünkü kullanımı çok kolay ve hızlı sonuçlar için iyi. Daha sonra polistirol levhalar üzerine kurşun kalemle parçaları çizdim ve bir kesici bıçakla kestim. Parçaların güzel görünmesi için küçük eğeler ve zımpara kağıdı kullandım. Ve sonunda polistirol yapıştırıcı ile yapıştırıldılar.

Devre, arduino kartında istiflenebilen bir devre tahtası üzerindeki bir arduino kalkanı gibi inşa edilmiştir.

Kaynak: code.google.com/p/robotic-arm-control