Bilgisayar kontrollü robot el PIC16F877 visual basic 6

Kaliteli bir tasarıma sahip robot el projesi projenin tüm detayları, bilgiler, robot elin yapında kullanılan alüminyum parçaların ölçüleri pic16f877 kaynak C yazılımı visual basic 6 ile hazırlanan bilgisayar yazılımı ve daha bir çok bilgi bulunuyor.

İKİ PARMAKLI VE DÖRT PARMAKLI ROBOT TUTUCU GELİŞTİRİLMESİ

Bu tez çalışmasında, iki parmaklı robot tutucu ve çok amaçlı dört parmaklı robot tutucu geliştirilmiş ve üretilmiştir. Geliştirilen robot ellere ek olarak, her iki elin bilgisayar kontrolünde kullanılacak olan donanım ve yazılım da geliştirilmiştir. İki parmaklı el; özel olarak tanımlanan tutma ve konumlama işi için tasarlanmıştır.

Görevi silindirik nesneyi kavrayarak esnek üretim hücresinde uygun yere yerleştirmektir. Güç üretimi için pnömatik tahrik elemanı, güç iletimi için ise mekanik bağlantı sistemi kullanılmıştır. Dört parmaklı tutucu; genel amaçlı olarak tasarlanmıştır. Bu tutucu için öngörülebilen bir görev belirlenmediğin için, tutucu tasarımında, insan eli ve daha önceki becerikli robot el uygulamaları model olarak kullanılmıştır. Tutucu üç parmak ve bir başparmaktan oluşmaktadır. Her bir parmak ve başparmak için bir serbestlik derecesine sahiptir.

Bu tutucu için de pnömatik tahrik elemanı kullanılmıştır. Güç iletim mekanizması olarak ip ve makara sistemi kullanılmıştır. Her iki el 5083 serisi alüminyumdan imal edilmiştir. Tutma kuvveti, iki el için de, pnömatik sistemde yer alan basınç regülatörü aracılığıyla kontrol edilebilir. Bilgisayar yazılımı parmakların açma-kapama hareketini kontrol etmek için geliştirilmiştir. Ayrıca, pnömatik valfleri kontrol etmek için hareket kontrol kartı tasarlanmış ve üretilmiştir.

DEVELOPMENT OF A TWO-FINGERED AND A FOUR-FINGERED ROBOTIC GRIPPER

In this thesis study, a two-fingered gripper and a four-fingered multipurpose gripper are developed and manufactured. In addition to development of robotic hands, computer control hardware and software are also developed for computer control of both hands. The two-fingered gripper is designed for a specially defined pick and place operation. Its task is to pick a cylindrical work piece and place it in the appropriate position in a flexible manufacturing cell.

Pneumatic actuator is used for power generation and mechanical links are used for power transmission. Fourfingered gripper is designed as a multipurpose gripper. The task is not predefined for this gripper, so, human hand and previous dexterous hands are taken as model during design. It consists of 3 fingers and a thumb. It has 1 degree of freedom for every finger and thumb.

Pneumatic actuators are also used for this gripper. Rope and pulley system is used for the power transmission mechanism. Structures of both hands are manufactured from 5083 series aluminum. Gripping force can be controlled by the pressure regulator of the pneumatic system for both hands. Computer software is developed for the control of open and close motion of the fingers. Also, a motion control card is designed and manufactured for control of the pneumatic valves.

Hazırlayan: Doğan, Burak – Kaynak: etd.lib.metu.edu.tr/upload/12611863/index.pdf Emeği geçen hazırlayan kişilere teşekkürler.