PIC16F877 ile Ultrasonik Sensörlü Gezgin Robot

Hazırlayan:Oktay YURTTAKAL

Robotik sistemler gün geçtikçe daha yaygın bir sekilde günlük yasamda ve endüstriyel otomasyon uygulamalarında yer almaya baslamıstır. Bu sistemler dogruluk, tekrarlanabilirlik ve hız açısından önemli avantajlar getirdigi gibi ekonomik olarak da büyük fayda saglamaktadır. Bu sistemlerin çogu sabit bir tabana monte edilmistir, kendi kendine yer degistiremezler ve isin sisteme getirilmesi gerekir.

Yapılacak isin alanda dagınık oldugu ya da tasıma amaçlı robotik sistemlerde ise gezginlik kabiliyeti önem kazanır. Bizlerin bugün bile basit olarak tanımlayabilecegimiz gezgin robotları önemli kılan sey, su an yaptıkları ve insanoglunun yaratıcılıgını kullanarak ilerde yapabilecekleri islerdir. Bu tez kapsamında ise engelden kaçarak yolunu bulan türde bir gezgin robot tasarlamak amaçlanmıstır.

Gezgin robot; DC motor sürücü devresi, mikrodenetleyici yazılımı, servo motor kontrolü, step motor kontrolü, ultrasonik algılama devresi gibi alt sistemlerden olusmaktadır. Bu alt sistemler önce ayrı ayrı incelenip daha sonra tek bir sistem elde edilmesi amaçlanmıstır.

Tasarlanan robotun ana islevi söyle açıklanabilir: Gezgin robot sahip oldugu ultrasonik algılayıcı ile çevresindeki cisimleri algılayıp hareketini bu cisimlerin konumuna göre düzenleyecektir.

Projeye eklenilmesi düsünülen özellikler söyledir:

• Kisisel bilgisayar ile RS232 protokolü üzerinden haberlesmesi;
• Kisisel bilgisayar üzerinde çalısacak bir arayüz programı
• RF kanal üzerinden veri iletimi yapılması

Projenin pdf dosyasına buradan ulaşabilirsiniz alternatif link – Emeği geçen kişilere Teşekkürler