MC68HC908QB8 PIC12F508 Çizgi İzeyen Robot + TTT Kızılötesi Yakınlık Dedektör Kiti

Çizgi izleyen robot projesinde kontrol katında MC68HC908QB8 ve PIC12F508 mikrodenetleyiciler kullanılmış. Motor sürücü devresinde ise L298 kullanılıyor. Sistem biraz karmaşık ve hantal gibi fakat farklı robot projelerinde işe yarayacak bölümler var PIC12F508`li SFH506-36 IR alıcı katı (Infra Red Proximity Detector uses Sharp 38 or 40KHz IRM) IRE5 sensör katı güç kaynağı regüle vb. ayrıca MC68HC908QB8 içinde iyi bir örnek tüm kaynak kodlar ve şematik, pcb çizimleri var.

Robot v1.1

Uyarı: Aşağıdaki tasarım çok eskidir ve özellikle tasarlanan baskılı devre kartı, çok yakın yerleştirilmiş bağlantılar nedeniyle üretimi sırasında çok sayıda bakır köprünün ve bileşenlerin montajı sırasında kalay köprülerin oluşmasına neden olan birçok acemi hatasından muzdariptir. Hala bu tasarımla ilgileniyorsanız, kendi PCB’nizi tasarlamanızı tavsiye ederim.

Uzun zamandır elektrik mühendisliği ile ilgileniyorum ama aynı zamanda çok hızlı gelişen robotik alanıyla da ilgileniyorum. Bu nedenle, bir robot yapmak ve aynı zamanda mikrodenetleyicileri daha yüksek programlama dili C’de programlamayı öğrenmek istedim. Bu nedenle, daha yüksek dillere uygun 8 bitlik bir mikrodenetleyici üzerine inşa edilmiş ilk basit robotumun üretimine başlamaya karar verdim. Freescale tarafından üretilen HC08 çekirdeği ile.
Temel parametreler

Güç kaynağı:
8x Ni-MH pil (9,6V)

Ağırlık
pilsiz: 680g
pillerle: 875g

Tüketim
bekleme modunda: 50mA
motorlar açıkken: 290mA
motoru çalıştırırken: 400mA

Kısa açıklama

Onu yapmak için LEGO setindeki parçaları kullandım. Gövde tamamlandı, ancak yine de yeterince güçlü bir motor seçmek gerekiyordu. Değiştirilmiş Hi-Tec HS-311 servo benim için en iyi sonucu verdi. Uzayda yönlendirme ve beyaz bir yüzey üzerinde siyah bir çizgiyi izlemek için sensörler tasarlamak gerekiyordu. Robotun tamamı 8 Ni-MH pil ile çalışıyor. Robotun elektroniği, her şeyi kontrol eden bir ana kart, seçilen program hakkında bilgi veren ikincil bir kart ve üzerinde reflektör görevi gören iki LED, hat sensörleri ve pillerden gelen voltajı dengeleyen bir kaynaktan oluşuyor.

Ana kart kablolama açıklaması

Diyagramdan da görülebileceği gibi, ana kartın ve temel olarak tüm robotun en önemli bileşeni, bir PDIP kasası içinde mikrodenetleyici IC1’dir (MC68HC08QB8), web sitesinde örnek olarak ücretsiz olarak sipariş edilebilir. üretici Freescale[1]. Bununla birlikte, daha uygun fiyatlı MC68HC08QY4 ile tamamen aynı olduğunu fark etmiş olabilirsiniz. Ben de bu işlemci ile ilk denemeleri yaptım ama bilinmeyen sebeplerden dolayı oldukça sık yeniden başladı.

Bu sorunu çözmeye çalıştım. Sonunda, tek çözüm, onu daha önce bahsedilen daha yeni bir QB8 tipi ile değiştirmekti. Mikrodenetleyicinin temel faaliyeti öncelikle SW2 butonunu kullanarak ilgili modu seçmek, başlatmak, yazılım tarafından oluşturulan I2C bilgisini slave ve karta göndermek ve son olarak sensörlerin çıkış değerlerine göre motorları kontrol etmektir. . Mikrodenetleyiciye 5V’luk bir voltajla bastırma kondansatörü C1 üzerinden güç verilir ve sıfırlaması, S1 anahtar düğmesiyle besleme voltajının kesilmesiyle gerçekleştirilir. Saatleme için, doğruluğu basit bir zengin program için yeterli olan 12.8 MHz’lik bir frekans üreten dahili bir osilatör kullanıldı.

Ana kart üzerinde bulunan bir diğer çevre birimi ise engelleri algılayan bir sensördür. Bağlantısını internetten [7] buldum. Bu sensör çok basit ve aynı zamanda 50cm uzaklığa kadar olan engelleri algılayabiliyor ki bu, başlangıçta kullandığım 567 veya 555 entegre devreli sensörlerle ulaşılamıyordu. Bağlantı, IR1,IR3 ve IR2,IR4 (2,5ms sol ve 2,5ms sağ) IR diyotlarına dönüşümlü olarak 36KHz frekanslı darbeler gönderen ve ardından IC5,IC6 olup olmadığını belirleyen mikrodenetleyici IC2 ve IC3’ten (PIC12F508) oluşur.

(SFH506-36 ) IR diyotlarının sinyalini yakaladı. Böyleyse ilgili çıkışlarda bir mantık 1 olacaktır Kabin izleme sensörleri SV1 ve SV2 terminallerine bağlanır. Eleklerin çıkışlarını ayırmak gerekiyordu. Elbette bunları OR’lerle ayırmak mümkün olacaktır, ancak D10 ila D12 diyotlarının kullanılması PCB’de yer tasarrufu sağlar. Ek olarak, düşük tüketimli LED’ler LED4 – LED7, sensör çıkışlarına R6 – R9 dirençleri aracılığıyla bağlanır. Mikrodenetleyici IC1, transistör T1 (BC327) ve T3 (BC337) kullanarak seçilen programa göre sensörleri tetikler.

Ana kartın son kısmı motorları kontrol eden kısımdır. İlk deneylerde motoru çalıştırmak için iki transistör kullandım ve rölenin polaritesini ve aynı zamanda motorun dönüş yönünü değiştirdim. Bağlantıyı kurar kurmaz, gürültüsü ve tüketimi nedeniyle rölenin kesinlikle son sürümde olmayacağını biliyordum. Bu yüzden motor sürücüsü IC4 (L298) kullandım. Buna bastırma kapasitörü C4’ü ve her motor için D1 ila D8 (1N4007) diyotlarından oluşan bir diyot köprüsü eklemek yeterliydi ve her şey güvenilir ve sorunsuz çalıştı.

Uyarıcının mantığı 5V’luk bir voltajla beslenir ve uyarıcının güç kısmı ve diyot köprüleri 6V’luk bir voltajla beslenir. Son olarak, mikrodenetleyicinin I2C üzerinden haberleştiği yan kartın bağlı olduğu SV3 konektörünü çıkarmak gerekiyordu. Ana kart ayrıca bir engel bulunduğunda veya çizikler algılandığında bip sesi çıkaran bir piezo ile desteklenmiştir.

TTT Kızılötesi Yakınlık Dedektör Kiti

TTT IRPD kartı, iki IR LED’i 38 veya 56.7KHz’de modüle etmek ve bir IR dedektöründeki yansımaları aramak için bir PIC12C508A kullanır. modül. TTT IRPD’yi başka bir kontrolörle kullanmak başlı başına bir basitliktir, onu bir BEAM robotunda bile kullanabilirsiniz çünkü hiçbir hesaplama gücü ana bilgisayardan hiç gereklidir. IRPD, ortalama olarak +5V ve 5ma’dan az toplam akım gerektirir, bu nedenle çok güce aç da değil. Bu sürüm, önceki sürümlerden daha küçüktür ve oluşturulması daha kolaydır.

IRPD’yi ana denetleyicinize bağlamak için beş pim vardır, +5V, Toprak, Sol algılama çıkışı, Sağ algılama çıkışı ve Etkinleştir kullanılan bağlantılar. Pasif IR tarafından algılanmayı önlemek için IRPD’yi devre dışı bırakmak istemediğiniz sürece Enable pininin bağlanmasına gerek yoktur. sensörler. “I” pimi, Engelleme pimi olarak da bilinen Etkinleştirme pimidir ve bu pimi aşağı çekerseniz IRPD, IR yayınını durdurur ve yansımaları aramayı bırakır. Bu pim yüksek bırakılırsa, Sol IR LED’i yanıp sönerken bir sinyal algılandığında L pimi yükseğe git Sağ IR LED’i yanıp sönerken de aynı şey olur. Düz ilerideki bir nesne her iki çıkışı da açacaktır.

Kaynak: micovo.cz/robotika-robot-v1-1.htm