Pic\'siz Çizgi İzleyen Robot

[Yusuf usta]

Türkiyenin ilk işlemci kullanılmadan sadece basit entegrelerle yapılmış robotunu  görüyorsunuz.
 ilk kez bir sitede bu robotun herşeyini bulup oturup iki dakikada soru sormadan yapabileceksiniz.

Tanımı ve Calışma Prensibi

Cizgi izleyen robot, adından da anlaşıldığı uzere, renk farkından
faydalanarak bir cizgiyi takip eden robot ceşididir. Bu robot, endustriyel
alanlarda cok faydalı olabilecek bir robottur. Eğer surekli bir yerden diğer bir
yere mal goturuluyorsa, bu işi otonom olarak bir robota yaptırmak hem işleri
hızlandıracak hem de ihtiyac duyulan iş gucunu azaltacaktır. Bu sistemi
kurabilmek icin ise yapılması gereken tek şey robotun gitmesi gereken
guzergaha bir cizgi cizmek.
Bu robotların calışma prensibi aşağıdaki diyagramla acıklanabilir:




ek dosyada en ince ayrıntı bile metin olarak var. indirip okursunuz.

iki adet cny70 kullandık:










7414 sinyali direkt L293D entegreye veriyor. entegre de motoru sürüyor. hepsi bu kadar.

[ismail poyraz]

acaba programa gerek var mı bu robot için

[Ruzgar]

Programa gerek yok.Devreleri kurduktan sonra enerjiyi verdiğiniz de çalışacaktır
https://drive.google.com/file/d/0BzVxQqzoBP2iYzZjOXZhQldPZkE/edit?usp=sharing
Yukarıdaki linki incelemenizde fayda var.Yararlı bilgiler içeriyor

[ismail poyraz]

peki bu 2 devreyi nasıl birleştirebilirim

[Ruzgar]

1. devrenin +5V ve GND girişlerini 2. devrenin + ve -(GND) girişlerine bağlayacaksınız. 1. devre de(+5 ve GND den sonraki kısım), Sol(devre üzerinde yazılı değil) Ve sağ yazan girişleri 2. devredeki CYN70 yazan girişlere bağlayacaksınız. CYN70 1. olana sol, CYN70 2. olana sağ girişi bağlayabilirsiniz. Son olarak devreyi 9 volt ile besleyeceksiniz ve motor çıkışları L293d motor sürücü entegresinin 3,6 ve 11,14 bacakları.

[ismail poyraz]

teşekkürler

[seron]

mükemmel. teşekkür ederiz/m.

[by_muryum]

Hocalarım devre hakkında 3 sorum olacak. Cevaplarsanız çok sevinirim. Bugün bu devreyi lehimleyeceğim.
1)   Bu 2.devrede yer alan 220mf ve 10mf kondansatörler baskı devre çiziminde yok. ben breadboardta 220mf ve 10mflık kapasitörleri taktım ve çalışıyor devre. Sizce baskı devrede onlara da yer ayarlamalı mıyız?  yoksa takmayalım mı devreye bu kondansatörleri. ,
2)   Şemadagiriş 12v diyor baskı devrede ise 9v yazıyor. Hangi gerilim uygulanmalı.
3)   Son olarak şemada 3 sensör var 2 sensörle çalışıyor devre 3. sensörü bağlayalım mı bağlayacaksak 3.cny70 den 74hc14ün 5.pinine giriş yapıp 6.pininden çıkış alıp l293ün benim şu an boşta yer alan 7 yahut 15. pinine giriş yapıp. l293ün hangi pininden çıkış alacağız? çünkü l293ün 3,6,11,14. pinlerinden çıkışların hepsini aldık. Yani 3.sensör olmaz di mi hocalarım?

[Yusuf usta]

Hocalarım devre hakkında 3 sorum olacak. Cevaplarsanız çok sevinirim. Bugün bu devreyi lehimleyeceğim.
1)  Bu 2.devrede yer alan 220mf ve 10mf kondansatörler baskı devre çiziminde yok. ben breadboardta 220mf ve 10mflık kapasitörleri taktım ve çalışıyor devre. Sizce baskı devrede onlara da yer ayarlamalı mıyız?  yoksa takmayalım mı devreye bu kondansatörleri. ,
2)  Şemadagiriş 12v diyor baskı devrede ise 9v yazıyor. Hangi gerilim uygulanmalı.
3)  Son olarak şemada 3 sensör var 2 sensörle çalışıyor devre 3. sensörü bağlayalım mı bağlayacaksak 3.cny70 den 74hc14ün 5.pinine giriş yapıp 6.pininden çıkış alıp l293ün benim şu an boşta yer alan 7 yahut 15. pinine giriş yapıp. l293ün hangi pininden çıkış alacağız? çünkü l293ün 3,6,11,14. pinlerinden çıkışların hepsini aldık. Yani 3.sensör olmaz di mi hocalarım?

Sayın elektronikçi arkadaşım,
yazdığın kondansatörler filtre kondasatörler. zaten pille çalışan ve bir ödevliğine gösterilecek bir devrede olmasa da olur. ama benim gibi umursamaz bir usta ne kadar umursamasa da askeri usül noktası virgülüne her şeye kafa takan psikopat elektronikçiler kalkıp "heyt ülen, takacaksın tabii ki, yoksa şu formülle böyle olur, şu olursa bu olur" diyebilirler. Ki teorik olarak kesinlikle de haklıdırlar.

örnek bir uyuzluk yapayım mesela kendime,
- Yusuf usta pilim zayıfladı diyelim motor yüke bindi, minimum bilmem kaç volt gerektiren devreye eksik gitti, cny çizgiyi algılayamadı ne olacak! neden taktırmadın bana kondansatörü!

yani kardeşim bitik pil kullanmayıver. hem bitik pil kondansatör desteği ile on dakika iş gördü diyelim, onbirinci dakika kimi suçlayacaksın?

gibi...

geldik soru iki'ye...
zaten 7805 ile 5 volta düşürüp kullandığın bir enerji bu kardeşim. ister 15 volt ver ister 6 volt ver... zaten 5 yapıyor devre bunu...

üçüncü soru...
şemada üç sensör yok sayın elektronik sever arkadaşım. cny açıklamak için örnek olarak koyduğum şemada 3 sensör var. bu da benim tembellik edip hazır şema kullanmamdan kaynaklanıyor. belki ek dosya içinde iki sensörlü şema çizmişimdir ama üşenip şimdi ona bile bakıp yazmıyorum... ne olacak benim halim. gerçi artık yaşlandım normaldir. siz gençlere düşüyor bu işler. neyse bunu geçelim. devreye üç sensör takamazsın, sadece iki sensörle çalışıyor. sensör arası boşluk kalınlığında siyah yol olacak. örneğin bir elektrik bantı ile yapabilirsin... evet sıradaki soru...

hmm... sorular bitmiş...
zaten saat on iki buçuk çok uykum var, hadi ben kaçtım... iyi çalışmalar, başarılar size, kolay gelsin...

[i3uz]

cyn70 gerçekten ucuzmuş.. datasheetini inceledim 1,2mm ledin transistörü tetikleyebilmesi gereken yükseklik nerdeyse sensör yere yapışık gitmesi gerek. Bu sensörü alıp kullanan varmı arkadaşlar gerçekten merak ettim gerçekte şartlarda mesafesini.. acaba mesafesi 1cm yapılabilirmi? merceklerle. konuyu daha önce okusaydım hemen alırdım 4 tane deneme amaçlı.. artık haftaya kaldı.. eğer cyn70 deneyen arkadaşlar varsa bilgilendirirse bizi sevinirim...konu için teşekkürler bu malzemeyi çok kullanıcam gibi..
[IMG]https://320volt.com/forum/in/image.php?dm=OTL7[/img]

[Adnancoskun]

cyn70 gerçekten ucuzmuş.. datasheetini inceledim 1,2mm ledin transistörü tetikleyebilmesi gereken yükseklik nerdeyse sensör yere yapışık gitmesi gerek. Bu sensörü alıp kullanan varmı arkadaşlar gerçekten merak ettim gerçekte şartlarda mesafesini.. acaba mesafesi 1cm yapılabilirmi? merceklerle. konuyu daha önce okusaydım hemen alırdım 4 tane deneme amaçlı.. artık haftaya kaldı.. eğer cyn70 deneyen arkadaşlar varsa bilgilendirirse bizi sevinirim...konu için teşekkürler bu malzemeyi çok kullanıcam gibi..
[IMG]https://320volt.com/forum/in/image.php?dm=OTL7[/img]

CNY 70 gayet hassastır, bunun mesafesi artar mı? elbette artar, 1 cm değil daha da fazla olur, CNY 70'in emiter tarafından aldığın gerilimi güçlendir hepsi bu..

[Yusuf usta]

cyn70 gerçekten ucuzmuş.. datasheetini inceledim 1,2mm ledin transistörü tetikleyebilmesi gereken yükseklik nerdeyse sensör yere yapışık gitmesi gerek. Bu sensörü alıp kullanan varmı arkadaşlar gerçekten merak ettim gerçekte şartlarda mesafesini.. acaba mesafesi 1cm yapılabilirmi? merceklerle. konuyu daha önce okusaydım hemen alırdım 4 tane deneme amaçlı.. artık haftaya kaldı.. eğer cyn70 deneyen arkadaşlar varsa bilgilendirirse bizi sevinirim...konu için teşekkürler bu malzemeyi çok kullanıcam gibi..

cny70 bir mikrofon gibidir. mikrofonu direkt amfiye bağlamayıp nasıl preamplifikatör kullanıyorsan bu elemanın da verdiği çıkışı işlemek gerekiyor. yerden uzaklaştıkça transistör tetiklenmez mi, tetiklenir ama verdiği çıkış azalır. benim  nabız dinleme devremde neredeyse lm358 opamp ile beraber 15 cm yukarıdan parmağı algılıyordu. 
yerden iki cm yüksekte belki çıkış  (çıkıştan beklenti neyse artık, 0 olur 5 volt olur) tam olmaz.  ama yarım olur hani diyelim yuvarlak hesap... Çizgi izleyen robot devresinde de 7414 entegresi bu işe yarıyor. direkt olarak 0 volt ve 5volt gelemeyeceği için cny 70'den, 2.5v aşağısını 0V görüyor, yukarısını 5volt görüyor öyle işlem yapıyor.

[i3uz]

4 tane sipariş verdim arkadaşlar dediğiniz şekildeyse ozaman, renklere karşıda duyarlılıgınıda test edeyim yansıma seviyesine göre çıkış voltajı değişiyorsa, 2,5v da beyaz deriz. 2,1vda sarı deriz, 1,2vda kırmızı deriz gibi .. bakalım böyle bişey söz konusumu.. sonra 4 kanal bir adc ile renkleri arırız..

[Adnancoskun]

4 tane sipariş verdim arkadaşlar dediğiniz şekildeyse ozaman, renklere karşıda duyarlılıgınıda test edeyim yansıma seviyesine göre çıkış voltajı değişiyorsa, 2,5v da beyaz deriz. 2,1vda sarı deriz, 1,2vda kırmızı deriz gibi .. bakalım böyle bişey söz konusumu.. sonra 4 kanal bir adc ile renkleri arırız..

Bence o dediğiniz olmaz
Renk; ışık miktarıyla alakalı değil, ışığın dalgaboyu ile alakalıdır.
Eğer renk algılayıcı yapmak istiyorsanız.
Bant geciren filtre yapıp renklerin dalga boyunu filtre etmelisiniz

[i3uz]

kendi söylediğim şeyde bende kusurlar buldum. gördüğü renk uzaklık yakınlık herseferinde aynı mesafede olmadığından biraz uzaklaştırdığımda dediğin olay olacak ,ışık miktarı düşeceğinden sapma olucak. neyse sensörlerle bi robot yapar çoçuklara veririm ozaman oynasın sıpalar.

[Yusuf usta]

kendi söylediğim şeyde bende kusurlar buldum. gördüğü renk uzaklık yakınlık herseferinde aynı mesafede olmadığından biraz uzaklaştırdığımda dediğin olay olacak ,ışık miktarı düşeceğinden sapma olucak. neyse sensörlerle bi robot yapar çoçuklara veririm ozaman oynasın sıpalar.

belli bir mesafede bazı renklerin cny 70 ürününde verdiği çıkışları ölçüp, yine aynı uzaklıkta yaklaştırıldığında o rengi yaklaşık tanımasını sağlayabilirsin. amatörce olur, ama olur. renk hatasının vahim sonuçlar doğurmayacağı bir durumda işe yarar.

örneğin bir renk körü mini sensörünü kumaşa tutar ve rengi kırmızı mıymış yeşil miymiş anlar. sensör uzaklığını kullanıcıya bırakmadan hazır yüksekliği belli bir hazneye yerleştirip, ışık etkisinin rengin farklı algılanmasına sebep olmaması için bu hazne içinde kendi led ışığını kullanabilirsin.

böyle bir proje 320volt blog'da gördüm gibi, yaz google'a çıkar.

[i3uz]

meyve ayırmada kullanabilirim gibi geldi. meyveleri belli cubukla  köşeye sıkıştırıp mesafeyi korurum diye düşündüm.ışık aralık çıkış degerini 1,2ile 2,0 arası elma,  2,1 ile 2,5 arası portakal diye bir aralık verirsem olur gibi geldi.ama işte sensör gelsin bi bakayım hassiyetine güzel endüstriyel işlerde kullanırım bunu..sonlama switchi olarakta kullanabilirim mekanik zamanla arızalanıyor. siyah bandı çek dursun. nasıl farkeettmedim bu ürünü buzamana kadar bedava nerdeyse.

[Adnancoskun]

https://320volt.com/pic18f252-renk-algilama-devresi-10-renk/
 yukarıdaki linkte renk algılama devresi var LDR ile yapılmış
benzer mantık burada da kullanılabilir , ancak burada dikkat edilmesi gereken, aynı obje üzerine 3 ana renk sırayla ve ayrı ayrı veriliyor, yansıyan ışığa göre çıkış alınıyor,
ilkokulda görmüşüzdür,
maddeler yansıttığı renkte görünür
mesela domates kırmızıyı yansıtır, öyleyse domates beyaz ışık, sarı ışık, kırmızı ışık altında kırmızı,
diğer renk ışıklar altında siyah görünür.
mesela elma yeşil ışığı yansıtır, öyleyse elma;
beyaz, sarı, yeşil ışık altında yeşil görünür, diğer ışıklar altında siyah görünür,

bizim 3 ana ışık rengimiz var, bunları çeşitli kombinasyonda yakarak istediğimiz renk ışık alırız, böylece cisimlerin rengini de algılatabiliriz,
ama ortamda başka ışık olmamalı...

[i3uz]

yaptın dediğin devreyi sitabil değil randıman alamadım ldrli devreden .. ldr çok sıkıntı eleman. ben TCS3200 kullanıyorum. sensör olarak. ama cny70ı ucuz diye kullanılabilir diye aklıma takıldı. bakalım test edeyim onu güzelse yzarım burda nasıl olduğunu...

[by_muryum]

Teşekkürler yorumlarınız için Yusuf Usta. Bu arada ben elektronikçi değilim sadece liseden kalma bilgilerle öğrencilerime ve fuara destek olmaya çalışıyorum. Devreyi yaptım çalışıyor ama arkadaşında dediği gibi 1cm civarı görüyor o zaman cnyleri yere yakın konumlandıracağım yada cny70in emiterden aldığı gerilimi yükselteceğim Adnan hocamın dediği gibi. Ama devre kurulu müdahale edebilir miyim devre kurulduktan sonra ve nasıl ?