Elektronik / Mikrodenetleyici Projeleri/

PIC16F628A ile Çizgi izleyen Robot -Laylon-

Sponsorlu Bağlantılar

Uğur Kardeşimin projesi kendisine Teşekkürler reklamımızıda yaptı :)

Çizgi izleyen robot projesinde daha güçlü pil ve motor ile iyi bir sonuç alınabilirdi tahminimce ama imkanlar el verdiğince en iyi si yapılmış devre PIC16F628A üzerine kurulu algılama için kullanılan sensör CNY70 Motor kontrolü için L298 Kullanılmış

Kontrol Devresi

çizgi izleyen robot devresi

Robotun mini pist üzerindeki test videoları

Çizgi İzleyen Robot Resimler

cizgi-izleyen-robot-devresi-robot-yarismasi

cizgi_izleyen cizgi izleyen robot cizgi robutu robot pist

cizgi-izleyen-robot-laylan-320volt cizgi-izleyen-robot-projesi-robot-yarismasi line-following-robot-laylon line-following-robot-video-pro

Çizgi izleyen robot projesine ait pcb ve kaynak asm kod dosyaları: PIC16F628A ile Çizgi izleyen Robot -Laylon-

Dosya indirme LINK listesi (HTML formatında) link-1378.zip şifre-pass: 320volt.com

  • sinan

    Robot çok sağ sol yapıyor çizgiyi algılama kapasitesi fazla yüksek değil veya en öndeki tekerden kaynaklı oluyor.Sarhoş teker olsa belki daha iyi sonuç alınabilirdi ve robot gördüğüm diğer çizgi izleyenlere göre çok çok yavaş ilerliyor.Yarışmalarda başarısız olması kaçınılamaz.Ama bunuda yapmak gerçkten kolay değil emeği geçene teşekkür ederim

  • X-Fi

    arkadaşlar böyle bi yarışma vardı çizgi izleyen robot yarışması belirli bi parkur veriliyor parkuru en hızlı tamamlayan robot şampıyon olacakmış ilk 3 e ödül vardı yanılmıyorsam bizim okula duyurusu gelmişdi katılan oldumu bilmiyorum haberiniz varmı

    buda pek yavaş sayılmaz biraz daha acaba yarışmadan kalan görüntülermi diye merakettim :)

  • upayi

    Bence güzel çünkü yarışmada çoğu kişi bu kadarını bile başaramıyor ben geçen sene yaptım araba yerinden bile hareket edememişti durum o derece vahimdi

  • zafertryk

    uğur kardeşimi tebrik edyorum. Robotu yaparken ki azmini biliyorum boş vakitlerinde birşeyler yapmaya çalışıyordu helal olsun.bugün bunu yapan adama bir dahaki seneye bu psitler dar gelir:D… bu arada X-fi senin dediğin yarışmaya arkadaşım katıldı 9. olmuş çok güzelmiş anlata anlata bitiremedi zaten yarışmanın kalitesi 1. ye verdikleri 5000 ytl den belli

  • heytbecom

    Robot Yarışları yarışmasına ben gittim hatta benimde arkadaşım bir araç hazırlamış ama elemeyi geçemediğini belirtti. 15dk lık videosuda elimde var ama hala bilgisayarıma aktaramadım.
    * İzmirde yapılan yarışmada 10dk içersinde benim canım sıkıldı nedeni ise o parkur hem çok uzun hemde çalışan araç sayısı 10 kişi yarışıyorsa 2 tanesi tamamlayabiliyor. izlediklerim içinde elektrik süpürgesine benzer yapıda olan araç inanılmaz hızlı ve hiç şerit atlamadan bitirdi tek onu alkışladım vallahi…

  • hakan

    2008 de bizim okul 1. oldu inş bu sene bizim takm da başarıcak ilk sıralara yerleşmeyi

  • redi

    diğer izlediğim videolara göre biraz yavaş ve çok sağ sol yapıyor algılamada biraz sorun var gibi. böyle kötülediğime bakma bizde bitane yapmaya başladık seninki kadar olabilecekmi bilmiyorum. gözüm korkmadı değil biraz. bitirme projesi olarak aldık hoca çok kıl bi herif herşeyin hesabını kitabını istiyo yok motorların torku çartı curtu ne gerek varsa altı üstü gidecekmi gidecek işte. ellerine sağlık hoş olmuş darısı başıma :))

  • Mehmet SAS

    merhaba arkadaşlar çizgi izleyen robot yapıyorum ama kıbrıs ta olduğumdan parçalarda sorun yaşadım izmir den aldığım pic PIC16F628A yerine PIC16F628 çıktı ve bunu değiştirme zamanım yok çünkü devreme güveniyorum sadece programda sorun yaşıyorum bunu masıl çözebilirim yakın zamanda yardımcı olursanız çok sevinirim…

    pic e attmak istediğim programda 2 tane bunlardan birisini atmayı düşünüyordum.. (2.program asm de)

    ;ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT ÖRNEK ASM KODLARI
    ;BU PROGRAM BEYAZ ZEMİN ÜZERİNE SİYAH ÇİZGİ İÇİN VE DİFERANSİYEL SÜRÜŞ SİSTEMİ İÇİN YAZILMIŞTIR
    ;Tuna BULUT TARAFINDAN YAZILMIŞTIR
    LIST P=16F628A
    INCLUDE "P16F628A.INC"
    __CONFIG _XT_OSC & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _MCLRE_ON & _BODEN_OFF & _LVP_OFF & _DATA_CP_OFF & _CP_OFF
    MOVLW H'07'
    MOVWF CMCON ;COMPARATOR ÖZELLİĞİ KAPALI VE PORTA I/O İÇİN AKTİF MODDA
    CLRF PORTB ;PORTB Yİ SIFIRLA
    ;GİRİŞ-ÇIKIŞ TANIMLAMALARI
    BANKSEL TRISA ;BANK1 E GEÇİŞ YAP
    MOVLW H'FF'
    MOVWF TRISA ;PORTA NIN BÜTÜN PİNLERİNİ GİRİŞ YAP
    CLRF TRISB ;PORTB NİN BÜTÜN PİNLERİNİ ÇIKIŞ YAP
    BANKSEL PORTB ;TEKRAR BANK0 A GEÇ
    CLRF PORTB ;PORTB Yİ SIFIRLA
    ;ANA PROGRAM
    DONGU
    BTFSS PORTA,1 ;ORTA SENSÖRÜ KONTROL ET EĞER 0 SA(SİYAH ÇİZGİDEYSE) DUZ GIT
    ;1 SE BİR SONRAKİ KOMUTU ATLA SONRAKİ KOMUTA GEÇ
    GOTO DUZ ;DUZ ALT RUTİNİNE GİT
    BTFSS PORTA,0 ;SOL SENSÖRÜ KONTROL ET 0 SA SOLA DON
    ;1 SE BİR SONRAKİ KOMUTU ATLA SONRAKİ KOMUTA GEÇ
    GOTO SOL ;SOL ALT RUTİNİNE GİT
    BTFSS PORTA,2 ;SAG SENSÖRÜ KONTROL ET 0 SA SAĞA DÖN
    GOTO SAG
    GOTO DONGU
    DUZ
    BSF PORTB,4 ;SAG MOTORU ÇALIŞTIR
    BSF PORTB,6 ;SOL MOTORU ÇALIŞTIR
    GOTO DONGU
    SOL
    BSF PORTB,4 ;SAG MOTORU ÇALIŞTIR
    BCF PORTB,6 ;SOL MOTORU DURDUR
    GOTO DONGU
    SAG
    BCF PORTB,4 ;SAG MOTORU DURDUR
    BSF PORTB,6 ;SOL MOTORU ÇALIŞTIR
    GOTO DONGU
    END ;PROGRAMI SONLANDIR
    

    —————————-
    veya
    —————————-

    ;ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT ÖRNEK ASM KODLARI
    ;BU PROGRAM BEYAZ ZEMİN ÜZERİNE SİYAH ÇİZGİ İÇİN VE DİFERANSİYEL SÜRÜŞ SİSTEMİ İÇİN YAZILMIŞTIR
    ;Tuna BULUT TARAFINDAN YAZILMIŞTIR
    LIST P=16F628A
    INCLUDE "P16F628A.INC"
    __CONFIG _XT_OSC & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _MCLRE_ON & _BODEN_OFF & _LVP_OFF & _DATA_CP_OFF & _CP_OFF
    ;---------DEĞİŞKEN TANIMLAMALARI-------
    CBLOCK H'20'
    SAYAC ;SAYAC DEĞİŞKENİNİ BİR ADRESE ATA
    IS ;IS DEĞİŞKENİNİ BİR ADRESE ATA
    BEK ;BEK DEĞİŞKENİNİ BİR ADRESE ATA
    ENDC
    ;------------------------------------------
    MOVLW H'07'
    MOVWF CMCON ;COMPARATOR ÖZELLİĞİ KAPALI VE PORTA I/O İÇİN AKTİF MODDA
    CLRF PORTB ;PORTB Yİ SIFIRLA
    ;GİRİŞ-ÇIKIŞ TANIMLAMALARI
    BANKSEL TRISA ;BANK1 E GEÇİŞ YAP
    MOVLW H'FF'
    MOVWF TRISA ;PORTA NIN BÜTÜN PİNLERİNİ GİRİŞ YAP
    CLRF TRISB ;PORTB NİN BÜTÜN PİNLERİNİ ÇIKIŞ YAP
    BANKSEL PORTB ;TEKRAR BANK0 A GEÇ
    CLRF PORTB ;PORTB Yİ SIFIRLA
    ;ANA PROGRAM
    MOVLW D'128'
    MOVWF IS ;IS DEĞİŞKENİNE 128 SAYISINI YÜKLE
    1 süresi
    0 süresi
    MOVLW D'128'
    MOVWF BEK ;BEK DEĞİŞKENİNE 128 SAYISINI YÜKLE
    DONGU
    BTFSS PORTA,1 ;ORTA SENSÖRÜ KONTROL ET EĞER 0 SA(SİYAH ÇİZGİDEYSE) DUZ GIT
    ;1 SE BİR SONRAKİ KOMUTU ATLA SONRAKİ KOMUTA GEÇ
    GOTO DUZ ;DUZ ALT RUTİNİNE GİT
    BTFSS PORTA,0 ;SOL SENSÖRÜ KONTROL ET 0 SA SOLA DON
    ;1 SE BİR SONRAKİ KOMUTU ATLA SONRAKİ KOMUTA GEÇ
    GOTO SOL ;SOL ALT RUTİNİNE GİT
    BTFSS PORTA,2 ;SAG SENSÖRÜ KONTROL ET 0 SA SAĞA DÖN
    GOTO SAG
    GOTO DONGU
    DUZ
    BSF PORTB,4 ;SAG MOTORU TAM GÜÇTE ÇALIŞTIR
    BSF PORTB,6 ;SOL MOTORU TAM GÜÇTE ÇALIŞTIR
    GOTO DONGU
    SOL
    BSF PORTB,4 ;SAG MOTORU TAM GÜÇTE ÇALIŞTIR
    ;---------SOL MOTORU %50 HIZDA ÇALIŞTIR(PWM)----------------
    BSF PORTB,6
    MOVF IS,W
    CALL GECIKME
    BCF PORTB,6 ;SOL MOTORU DURDUR
    MOVF BEK,W
    CALL GECIKME
    ;-----------------------------------------------
    GOTO DONGU
    SAG
    BSF PORTB,6 ;SOL MOTORU TAM GÜÇTE ÇALIŞTIR
    ;----------SAG MOTORU %50 HIZDA ÇALIŞTIR(PWM)--------
    BSF PORTB,4
    MOVF IS,W
    CALL GECIKME
    BCF PORTB,4 ;SAG MOTORU DURDUR
    MOVF BEK,W
    CALL GECIKME
    ;-------------------------------------
    GOTO DONGU
    GECIKME
    MOVWF SAYAC ; W YAZMACINDAKİ DEĞERİ SAYAC DEĞİŞKENİNE ATA
    DONGU2
    DECFSZ SAYAC,F ;SAYAC DEĞİŞKENİNDEKİ SAYIYI 1 AZALT VE EĞER 0 SA BİR SONRAKİ KOMUTU ATLA
    GOTO DONGU2
    RETURN
    END ;PROGRAMI SONLANDIR
    
    
  • gökhan

    Çizgi izleyen robotun dosyaları silinmiş tekrar link verirmisiniz

  • link yenilendi

  • saydam

    eml öğrencisiym budevreyi yapmaya çalıştım sam kodlarını he haline çeviremedim devrem herseyim hazır bir tek pıc kaldı mplap ile kodları asm ye çeviremiyorum yardımcı olursanız sevinirim şimdiden teşekkürler

  • saydam

    slmlar ben devreyi kurdum fakat pıc kodlarını hex haline derlerkaen ‘__CONFIG _PWRTE_ON & _WDT_OFF & _CP_OFF & _BODEN_OFF & _MCLRE_OFF
    &_INTRC_OSC_NOCLKOUT &_LVP_OFF ‘ bu kodlarla hata veriyor yardımcı olursanız sevinirim.

  • Ali

    link kırık yenilerseniz sevinirim.Teşekkürler

  • Hüseyin

    Sağ sol yapmaması için daha iyi bir sensör kullanılabilirsi ve çok yavaş.Bunu engellemek için en az 1000devirlik bir motor kullanmanız gerekir ve o ortadaki teker yerine sarhoş teker kullanırsanız daha iyi olur

  • powerm@n

    isterseniz http://bebelektronik.tr.gg/%C7izgi-%26%23304%3Bzleyen-Robot.htm siteye bakın baskı devre ve c,hex,asm dilide var. Güzel çalışıyor .. :)