Elektronik / Mikrodenetleyici Projeleri/

Akustik Sensör Yardımıyla Mobil Cihazi İzleyen Araç

Sponsorlu Bağlantılar

Akustik Sensörlü Mobil Cihazi İzleyen Araç projesine ait tüm detaylar paylaşılmış benzer projelerde kullanabileceğiniz bilgiler bulunuyor. Projede kullanılan kontrol ve sürücü devrelerin şemaları baski devre çizimleri paylaşılmış ve detaylı olarak işlemler anlatılmış ayrıca yazılımın akış diağramı ve çalışma mantığına da yer verilmiş kaynak kodlar yok fakat kodlardan daha önemli olan verilen bilgiler – Emeği geçen hazırlayan kişilere teşekkürler.

AKUSTİK SENSÖR YARDIMIYLA MOBİL CİHAZI İZLEYEN ARAÇ

Mehmet Emre Dinçer

Danışman: Prof. Dr. Ece Olcay Güneş

Bir aracın uzaktan kontrolü, günümüzde genellikle RF ya da kızılötesi dalgalar ile uygun komutlar gönderilerek sağlanmaktadır. Bu bitirme çalışmasında; aracı uygun komutlar göndererek yönlendirmek yerine, aracın mobil üniteyi takip etmesi sağlanmıştır. Bu takip etme işleminin gerçekleştirilmesinde ultrasonik sensörlerden yararlanılmıştır.

Böyle bir araç pratikte de oldukça kullanışlı olabilir. Örnek olarak alışveriş arabalarını sürmek yerine, onların bizi takip etmesini sağlamak büyük kolaylık sağlardı. Böylece müşteri mobil cihazı uygun bir yere bağlayarak(örneğin kemer), alışveriş arabasının kendisini takip etmesini sağlayabilirdi. Ya da aralarında mekanik bağlantı bulunmayan iki farklı aracın beraber hareket etmesi bu şekilde sağlanabilirdi. Bu bitirme projesinde, aracın mobil cihazı belirli bir mesafeden, değişken hızlı olarak takip etmesi üzerine çalışılmıştır ve istenen sonuçlar alınmıştır.

AMAÇ

mobil-arac-proje-robot-robotik

Projede amaçlanan; aracın mobil cihazı belirli bir mesafeden, hızını mobil cihazın durumuna göre azaltarak ya da arttırarak takip etmesini sağlamaktı.

Eğer mobil cihaz ile araç arasındaki mesafe azalıyorsa, araç hızını azaltmalı, aksi takdirde hızını arttırmalıydı. Ayrıca araç ile mobil cihaz arasındaki mesafe belirli bir değerden daha az olursa araç durmalıydı. Bu şekilde olası bir çarpışmanın önüne geçilmeye çalışılmıştır.

Ayrıca, mobil cihaz ile iletişimde bir sorun olması halinde araç bunu kullanıcıya uygun bir şekilde belirtmeli ve de mobil cihaz ile iletişimin sağlanabilmesi için araç uygun şekilde hareket etmelidir. Bu işlem ile ilgili ayrıntılar, “Donanım” ve “Yazılım” bölümlerinde açıklanmıştır.

İSTENENLER

Mobil cihaz ile araç arasındaki mesafe 1 metreden az ise araç dursun.

Mobil cihaz ile araç arasındaki mesafe artıyorsa araç hızlansın, azalıyorsa araç yavaşlasın.

Eğer mobil cihaz ile araç arasındaki iletişim sağlanamıyorsa, araç mavi LED’i yakarak bu durumu kullanıcıya bildirsin ve 10 saniye boyunca çember çizerek mobil cihazı arasın (“Menzil Dışı” modu).

Eğer mobil cihaz ile araç arasındaki mesafe 3 metreden daha fazla ise araç maksimum hız ile hareket etsin.

Araç ile mobil cihaz arasındaki mesafe 1~3 metre arasında değişsin.

DONANIM

aracin-hiz-kontrolu-darbe-genislik-modulasyonu-pwm-ultrasonik-alicinin-mobil-cihazda

Projede; araç olarak uzaktan kumandalı bir araba kullanılmıştır. Araçtaki devre çıkarılarak sadece motorlar ve tekerlekler bırakılmıştır. Daha sonra uygun devre tasarlanarak, aracın istenilen şekilde hareket etmesi sağlanmıştır.

Araçta 2 adet DC motor bulunmaktadır. Arkadaki motor, aracın ileri-geri yönde hareketini; öndeki ise aracın sağa-sola dönmesini sağlamaktadır. Aracın hız kontrolü Darbe Genişlik Modülasyonu (PWM) yöntemi kullanılarak gerçekleştirilmiştir. PWM işareti arka motora uygun şekilde uygulanarak, arka motorun dönme hızı değiştirilmiştir.

Araç ile mobil cihazın iletişimi ultrasonik dalgalar aracılığıyla sağlanmıştır. Araçta 3 adet, mobil cihazda 2 adet ultrasonik sensör kullanılmıştır. Araçta bulunan iki ultrasonik alıcının, işaret alma süreleri arasındaki fark, mobil cihazın araca göre konumu hakkında bilgi vermektedir.

Projenin donanımsal kısmı; “mesafe ve konum bilgisinin elde edlmesi” ve “aracın hareketinin sağlanması” olmak üzere iki ana başlık altında toplanabilir.

Mesafe ve Konum Bilgisinin Elde Edilmesi

mesafe-olcum-islemi-sesin-ortamdaki-hizi-sesin-gonderilmesi-alinmasi Mesafe ölçüm işlemi; sesin ortamdaki hızı ile sesin gönderilmesi ve alınması arasında geçen süre çarpılarak gerçekleştirilmiştir. Yaklaşık olarak sesin havadaki hızı 340 metre/s olduğundan, sesin gönderilmesi ile geri alınması arasında geçen süre ölçülerek, araç ile mobil cihaz arasındaki mesafe belirlenebilmektedir. Öncelikle araçtan, belirli bir süre boyunca ultrasonik işaret gönderilir, mobil cihaz bu işareti aldıktan sonra, geriye işaret gönderir. Araçtaki alıcılar işareti alınca süre durdurulur ve bunun sonucunda mesafe bilgisine ulaşılır.

Yön bilgisi ise araçtaki ultrasonik alıcıların sesi alma önceliklerine ve süre farklarına göre belirlenir. Eğer sağdaki alıcı işareti, soldaki alıcıdan yeterince önce alıyorsa, mobil cihaz araca göre sağdadır. Eğer soldaki alıcı işareti önce alıyorsa, araç soldadır.

Ultrasonik alıcı-vericiler, direk olarak mikrokontrolöre bağlanamazlar. Mesafe ve konum bilgilerinin sağlıklı bir şekilde elde edilebilmesi için, ultrasonik alıcıların çıkışındaki işaretlerin uygun yapılar kullanılarak lojik işarete çevrilmesi gerekir.

lojik1-lojik0-isaret-uretilmesi-ultrasonik-alici-cikisindaki

Ultrasonik alıcı çıkışındaki işaret genellikle çok küçüktür. Ayrıca alıcı çıkışında üretilen işaret DC değildir. Bu sebeple işaret önce kuvvetlendirilmeli, daha sonra da doğrultulmalıdır. Son aşamada ise belirli bir eşik değeri ile karşılaştırılarak, Lojik 1 ya da Lojik 0 işaret üretilmesi sağlanmalıdır. İşaretin kuvvetlendirilmesi, OpAmp kullanılarak sağlanılmıştır.

Sağlıklı sonuçlar elde edebilmek için işaretin yaklaşık 1000 kat kuvvetlendirilmesi gerekmektedir. Projede kullanılan ultrasonik sensörlerin çalışma frekansı 40kHz olduğundan ve de kullanılan OpAmp (TL072CP) bu frekansta maksimum 100 kat kazanç sağlayabildiğinden, iki katlı kuvvetlendirici yapısı kullanılmıştır. Kuvvetlendirilen işaret, 2 adet Schottky diyodu kullanılarak doğrultulmuştur.

Son aşamada ise, doğrultulmuş işaret bir eşik değeri ile karşılaştırılarak, Lojik 1 ya da Lojik 0 üretilmiştir. Bu işlemi sağlamak için açık çevrimde çalışan bir OpAmp’ın evirmeyen girişine doğrultulmuş işaret, eviren girişine ise eşik gerilimi verilmiştir. Devrede negatif besleme kullanılmak istenmediğinden, OpAmp’ların negatif besleme girişi toprağa bağlanarak evirmeyen girişlerine besleme geriliminin yarısı olan 2.5V verilmiştir.

KUVVETLENDİRİCİ, DOĞRULTUCU, KARŞILAŞTIRICI Devre şemaları;

kuvvetlendirici-devre dogrultucu-devre kasilastirici-devre

Ultrasonik işaret üretim aşamasında da bazı ara devreler kullanılmalıdır. Ultrasonik vericiden yeterince güçlü bir işaret üretilebilmesi için mikroişlemcinin sağladığı akım yeterli değildir. Bu sebeple mikroişlemciden üretilen 40kHz’lik kare dalga kuvvetlendirilip, sonrasında ultrasonik dönüştürücüye uygulanır.

vericiblok-ultrasonik-40khzlik-kare-dalga-kuvvetlendirilip

Mikrokontrolörün besleme gerilimi 5V olmasına rağmen, ultrasonik dönüştürücü tepeden tepeye 10V gerilim ile çalışabilmektedir. Ultrasonik verici tarafından üretilen ses dalgasının gücünü arttırmak için, bir evirici yapısı kullanılarak, dönüştürücüye tepeden tepeye 10V gerilim uygulanmıştır. Daha sonrasında ortak emetörlü kuvvetlendirici yapısı kullanılmıştır. En son kısımda ise yeniden eviriciler kullanılmıştır. Burada kullanılan CMOS 4069 evirici tümdevresinde, her bir evirici maksimum 10mA sağlayabilmektedir. Burada eviriciler ikişerli olarak kullanılarak akım kuvvetlendirilmiştir. Yani son kısımdaki eviricilerin kullanılma amacı, akımı dolayısıyla dönüştürücüye uygulanan gücü arttırmaktır.

Devrede kullanılan ortak emetörlü kuvvetlendirici yapısı, bu uygulamada “kuvvetlendirme” işlemi yapmamaktadır. Ancak tranzistörlerin Vcc gerilimleri 5V’tan daha yüksek seçilirse, tepeden tepeye gerilim miktarı 10V’un daha üstüne çıkacaktır. Ultrasonik dönüştürücülerin maksimum çalışma gerilimlerine ilişkin bilgiye ulaşılamadığından bu riske girilmemiştir. Buradaki kuvvetlendirici yapısı, mikrokontrolör ile dönüştürücüler arasındabir tampon görevi görmektedir ve mikrokontrolörü korumaktadır.

Sonuç olarak, mikrokontrolör tarafından üretilen 40kHz’lik kare dalga (0 ile 5V arasında değişen), uygun bir evirici katıyla tepeden tepeye 10V’luk kare dalgaya çevirilip, akım miktarı arttırılarak dönüştürücüye uygulanmaktadır. Son katta görülen C1 kondansatörü, işaret gönderilmediği zaman dönüştürücüye sürekli olarak 5V uygulanmasını engellemek için yerleştirilmiştir.

İşaret gönderme ve alma işlemi tamamlandıktan sonra, mobil cihazın araca ne kadar uzak olduğu ve de araca göre hangi konumda bulunduğuna dair bilgi elde edilmiş olur. Bu noktadan sonra, konum bilgisi yorumlanarak aracın uygun şekilde hareketi sağlanmalıdır.

verici-devresi

Aracın Hareketinin Sağlanması

enduktif-motorlarin-direk-olarak-mikroislemci-portlarindan-surulmesi Motorların direk olarak mikroişlemci portlarından sürülmesi uygun değildir. Motorların endüktif yapısı, mikrokontrolörün bozulmasına sebep olabilir. Ayrıca mikrokontrolörden çekilebilecek akım, motorun yeterli torku üretebilmesine olanak vermez. Bu sebeple bir motor sürme devresine ihtiyaç vardır. Motor sürme devrelerinde yaygın olarak kullanılan yapı H-Köprüsüdür. Bu yapı, motorun her iki yönde dönmesini sağlar. Devre görünümünden dolayı bu ismi almıştır. H köprüsünde 4 tane tranzistör bulunmaktadır. Motorun 1 yönünde dönmesi isteniyorsa, 1 ve 4 nolu tranzistörler iletimde olmalıdır. Ters yönde dönmesi isteniyorsa 2 ve 3 nolu tranzistörler iletime geçirilir.

Projede aracın sadece ileri yönde hareket etmesi istendiğinden, arka motorun tek yönde dönmesi yeterlidir. Ancak aracın sağa sola dönmesini sağlayan ön motor her iki yönde de dönebilmelidir. Bu sebeple H-köprüsü yapısı kullanılmıştır.

H-köprüsü tranzistörlerle oluşturulabileceği gibi, tümdevreler halinde de bulunmaktadır. Bu çalışmada L298N H-Köprü tümdevresi kullanılmıştır. Bu tümdevrede 2 adet H-Köprüsü bulunmaktadır. Sonuç olarak her iki motoru sürmek için tek bir tümdevre yeterli olmaktadır.

DC motorun dönme hızı, motora aktarılan ortalama güç ile orantılı olarak değişmektedir. Yani motora aktarılan güç arttırılırsa dönme hızı artar, güç azaltılırsa dönme hızı azalır. Aracın hızının değişken olması istendiğinden, motorun dönme hızı değiştirilmelidir. Bu işlem mikrokontrolör çıkışında bir DAC kullanılarak sağlanabilir. Ancak bu durumda devreye ekstadan bir DAC tümdevresi eklemek gerekir. Bunun yerine tranzistörlerin iletimde kalma süreleri arttırılıp azaltılarak motora aktarılan güç değiştirilebilir. Bu işlem, L298N tümdevresinin “enable” girişine uygulanan lojik işaretin darbe süresini arttırıp azaltarak sağlanır. Bu yönteme PWM-Darbe Genişlik Modülasyonu denir.

hbridge-kopru-motor

pwm-yonteme-pwm-darbe-genislik-modulasyonu-denir

Sonuç olarak hız kontrol işlemi, işaretin “duty cycle”nı değiştirme işlemine indirgenmiş olur. Bu lojik işaret L298N tümdevresinin arka motoru kontrol eden H-Köprüsünün izin(enable) girişine verilir.

Ön motor için böyle bir işleme ihtiyaç yoktur. Bu sebeple motorun sağa ya da sola dönmesi istendiğinde izin girişine direk olarak lojik1 uygulanması yeterlidir.

Araçta bulunan motorlar 6V’luktur ve ayrı bir güç kaynağından beslenmektedir. Devrenin beslemesi 9V’luk bir pil ve 7805 gerilim regülatörü kullanılarak sağlanırken; motorun beslemesi 4 adet 1.5V’luk pil ile sağlanmıştır.

L298N tümdevresinin içinde serbest geçiş diyotları bulunmamaktadır. Motorun endüktif yapısı nedeniyle, tranzistörler kesime gitseler bile akım bir süre daha akmaya devam eder. Eğer bu serbest geçiş diyotları kullanılmazsa, tümdevre zarar görebilir.

L298N tümdevresinin katoloğuna göre, serbest geçiş diyotlarının “recovery” süresi 200ns’den daha kısa olmalıydı. Projede kullanılan FE3A diyotları için bu süre 35ns’dir. Devrede görülen kondansatörler, parazitik etkileri süzmek için kullanılmıştır.

osiloskop-200ns-daha-kisa-olmaliydi-projede-kullanilan-fe3a-diyotlari-sure-35ns laboratuar-bred-board motor-kontrol-devresi

Devrelerin Hazırlanması

Devrelerin tasarımı yapıldıktan sonra, baskıdevre tasarımına geçilmiştir. PCB tasarımı; Proteus ISIS programı kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Öncelikle mobil cihazın, daha sonra aracın devresinin baskı devre tasarımları yapılmıştır ve devreler bir PCB atölyesinde bastırılmıştır.

Mobil Cihazdaki, Araçtaki Devrelerin şemaları ve PCB çizimleri;

mobil-cihaz-devre mobil-cihaz-pcb arac-devre arac-devre-pcb

Kartlar bastırıldıktan sonra elemanlar lehimlenerek, devreler hazırlanmıştır. Daha sonra aracın devresi araca, mobil cihazın devresi de bir kutuya monte edilmiştir ve proje tamamlanmıştır.

ultrasonik-devre

mobil-arac-son

YAZILIM

Bu projede, hem araçta hem de mobil cihazda mikrokontrolör olarak Microchip firmasının PIC16F628A mikrokontrolörü kullanılmıştır. Programlar C dili ile yazılıp, CC5X yazılımı ile önce ASM koduna, sonrasında HEX koduna dönüştürülmüştür. Mikrokontrolörler, uygun bir devre ile seri porttan bilgisayara bağlanmıştır ve ICprog yazılımı ile mikrokontrolörlerin programlanması gerçekleştirilmiştir.

Mobil cihazın görevi, araçtan gelen ultrases işaretini algılayıp, geriye işaret göndermektir. Bunun dışında bir görevi bulunmamaktadır. Mobil cihazdaki mikrokontrolör sürekli olarak ilgili portunu test ederek işaretin gelip gelmediğine bakar. Eğer işaret algılandıysa belirli bir koruma süresi boyunca bekler ve sonrasında geriye işaret gönderir. Eğer bu koruma süresi kullanılmayıp, işaret algılanır algılanmaz geriye işaret gönderilirse, araçta ultrasonik işaret algılama kısmında sorun çıkabilir. Çünkü ses dalgaları herhangi bir yüzeye çarpınca da geri yansırlar.

Örneğin araçtan gelen ultrases işareti hem mobil cihaz tarafından algılanacaktır, hem de herhangi bir nesneye(örneğin duvara) çarpıp geri yansıyacaktır. Aracın geri gelen işaretin mobil cihazdan mı geldiğini yoksa herhangi bir yerden mi yansıyıp geldiğini ayırt etmesi mümkün değildir. Bu sebeple araç işareti gönderdikten sonra bir süre gelen işaretleri dinlemeyecektir. Bu sürede etraftan yansıyıp gelen işaretler sönecektir. Mobil cihaz bu süre sonunda işareti gönderirken, araç da ultrases işaretlerini dinlemeye başlayacaktır.

Bu koruma süresi, projede 20ms olarak belirlemiştir. Bu süre yaklaşık olarak 3m mesafe içindeki nesnelerden yansıyıp gelen işaretlerin sönmesi için yeterlidir. Yapılan deneyler sonucunda 3 metreden daha uzaktaki nesnelerden yansıyan sinyallerin, araca geri döndüklerinde oldukça zayıflamış oldukları belirlenmiştir. Bu sebeple 20ms yeterli bir koruma süresidir.

Ayrıca mobil cihaza 100ms boyunca ultrasonik işaret gelmezse, iletişimde bir sorun vardır. Bu durum mobil cihazda bulunan yeşil led söndürülerek kullanıcıya bildirilir.

Araçta bulunan mikrokontrolör ise, hem ultrasonik haberleşmeden hem de aracın hareketinden sorumludur. Öncelikle araçtan 250us boyunca ultrasonik işaret gönderilir. 20ms koruma süresi boyunca beklenir ve ultrasonik işaret dinlenmeye başlanır. Alıcıların her ikisi de işareti algılayınca, ikisinin işareti algılama sürelerinin ortalaması hesaplanıp, sesin havadaki hızı 340m/s ile çarpılıp ikiye bölünür ve mobil cihaz ile araç arasındaki mesafe hesaplanmış olur.

mobil-arac-yazilim-akis-diagrami-1

Sağdaki ve soldaki alıcıların işareti alma süreleri arasındaki fark, yön bilgisini verir. Eğer soldaki alıcı ile sağdaki alıcının işareti algılama süreleri arasındaki fark, kritik değerden büyükse araç sağa ya da sola dönmelidir. Ayrıca mikrokontrolör bir önceki mesafe bilgisini de sürekli olarak hafızada tutmaktadır. Eğer bu çevrimde hesaplanan mesafe, önceki çevrimde hesaplanan mesafeden fazlaysa; yani aradaki fark açılmışsa, araç hızlandırılmalıdır. Eğer bu çevrimdeki mesafe, önceki çevrimdekinden az ise aradaki mesafe azalıyordur ve araç yavaşlatılmalıdır. Burada istenen, aracın bir an önce mobil cihaza yaklaşması değildir. Aradaki mesafeyi 1~3 metre arasında tutarak aracın mobil cihazı takip etmesidir.

Eğer aracın gönderdiği işarete mobil cihazdan belirli bir süre sonunda herhangi bir yanıt gelmediyse, mobil cihaz menzil dışındadır. Bu durumda araç 10 saniye boyunca sürekli sola dönerek bir çember çizer ve mobil cihazın etrafında olup olmadığını test eder. Eğer 10 saniye sonunda hala işaret alamamışsa araç durur ve mobil cihaz ile iletişim kuramadığını belirtmek üzere mavi LED’i yakar.

Bazı durumlarda ultrasonik alıcılardan sadece bir tanesi işaret algılıyor olabilir. Bu durumda mobil cihaz araca göre çok solda ya da çok sağdadır. Böyle bir durum olması halinde, araç işareti algılayan alıcının olduğu tarafa dönmelidir.

mobil-arac-yazilim-akis-diagrami-2 Ön motorun kontrolü basit bir şekilde mikrokontrolörün ilgili portu lojik1 yapılarak sağlanmaktadır. Örnek olarak, aracın sola dönmesi istendiğinde PORTB.0 lojik 1 yapılırken, sağa dönmesi istendiğinde PORTB.1 lojik1 yapılmaktadır. Bu portlar L298N tümdevresinin ilgili izin girişlerine bağlanmıştır. Arka motorun kontrolü ise mikrokontrolörün PWM modülü kullanılarak sağlanmıştır. Bu modül sayesinde, sabit frekanslı işaretin darbe süresi değiştirilerek motora aktarılan güç, dolayısıyla motorun dönme hızı değiştirilmiştir.

SORUNLAR

Projede karşılaşılan pek çok sorun daha tasarım aşamasındayken labaratuarda giderilmiştir. Ancak herşeyin tamamlandığı düşünüldüğü anda bile yeni sorunlar ortaya çıkmıştır.

Örnek olarak, projede karşılaşılan sorunlardan bir tanesi diğer nesnelerden yansıyan ses ile mobil cihazdan gönderilen ses arasındaki ayrımın yapılamaması idi. Bu sorunu gidermek için koruma süresi kullanılmıştır. Buna benzer sorunlar labaratuarda yapılan deneyler sırasında tespit edilip giderilmiştir. Ancak projenin son aşamalarında bile sorunlarla karşılaşılmıştır.

Devrede değişiklik yapılmasına neden olan sorunlardan bir tanesi besleme gerilimi ile ilgiliydi. İlk başta araçtaki motorların ve devrenin beslemesinde sadece 4 adet 1.5V’luk pil kullanmanın yeterli olacağı düşünülüyordu. Ancak 7805 gerilim regülatörünün girişine 6V verildiğinde çıkışında 5V elde etmek mümkün olmamaktadır. Böyle bir durumda ancak 4.4V elde edilmektedir. Ayrıca motorun ve devrenin aynı kaynaktan beslenmesinin çok ciddi sakıncalarının olduğu görülmüştür.

Eğer motor ve devre aynı kaynaktan beslenirse, motorun dönme hızına göre devreye uygulanan gerilim değişmektedir. Böyle bir durumda motor yavaş dönerken araç ile mobil cihaz arasında sağlıklı bir iletişim kurulabilirken, motor hızlandığında iletişim bozulmaktadır. Bu tip ciddi sorunları çözmek için motor 6V’luk gerilim ile beslenirken, devre ayrı bir 9V’luk pil ve 7805 gerilim regülatörü kullanılarak beslenmiştir.

Projede son aşamada karşılaşılan sorunlardan bir tanesi de PCB’lerdeki kısa devrelerdir. Elemanlar lehimlenip devrelerin son testleri yapılırken tuhaf bir sorunla karşılaşılmıştır. Arka motor uygun şekilde hızlanıp yavaşlamasına yani düzgün bir şekilde çalışmasına rağmen, aracın ön tekerlekleri sağa ya da sola dönmemektedir. Baskıdevreler bir PCB atölyesinde hazırlatıldığından, sorunun PCB’lerdeki kısa devrelerden kaynaklanabileceği düşünülmemiştir ve sorunun çözümü çok farklı yerlerde aranmıştır.

Önce yazılımda değişiklikler yapılmış daha sonra elemanlarda bir sorun olabileceği düşünülmüştür fakat en sonunda sorunun PCB’deki bir kısa devre olduğu görülmüştür. Sağdaki ve soldaki alıcılara ait lojik işaretlerin bağlandığı mikrokontrolör portları arasında bulunan kısa devre nedeniyle; alıcılardan bir tanesi işareti aldığında, mikrokontrolör her ikisi de aynı anda işareti algılamış gibi işlem yapıyordu. Projenin teslim tarihine az bir süre kalmışken karşılaşılan bu sorun, tüm proje sürecinde karşılaşılan en basit ama en can sıkıcı sorun olmuştur. Kısa devre giderilerek sorun çözülmüştür.

SONUÇ

Tüm sorunlar giderildikten sonra, aracın istenildiği gibi hareket ettiği görülmüştür. Sonuç olarak;

-Mobil cihaz ile araç arasındaki mesafe 1 metreden az ise araç durur.

-Mobil cihaz ile araç arasındaki mesafe 3 metreden fazla ise araç maksimum hızda hareket eder.

-Eğer araç ile mobil cihaz haberleşemiyorsa mobil cihazın üzerindeki yeşil LED söner. Aynı zamanda aracın üzerindeki mavi LED yanar ve araç menzil dışı moduna girer. Bu moddayken araç sürekli sola dönerek bir çember çizer ve mobil cihazı etrafında arar. Eğer 10 saniye geçmiş olmasına rağmen işaret alınamamışsa araç durur.

-Eğer mobil cihaz ile araç arasındaki mesafe artıyorsa araç hızlanır (1~3 metre).

-Eğer mobil cihaz ile araç arasındaki mesafe azalıyorsa araç yavaşlar (1~3 metre).

Araç ile mobil cihaz arasındaki mesafe 5.5 metreyi geçmediği sürece, sağlıklı bir iletişim kurulabilmektedir. Eğer aradaki mesafe bu değeri geçerse, araç menzil dışı moduna girer ve kullanıcının araca yaklaşması gerekir.

Böyle bir projenin pratikte direk olarak kullanılması pek olası değildir. İlk başta verilen alışveriş arabaları örneğine dönülecek olursa, bir süpermarkette duruma göre 1000’den fazla alışveriş arabası bulunmaktadır. 1000 tane araba ve 1000 tane mobil cihazın aynı ortamda kullanılması halinde hangi arabanın hangi mobil cihazı izleyeceği sorunu ortaya çıkar. Yani işaretlerin karışması çok yüksek ihtimallidir. Bu durumda müşteri alışverişin sonunda bambaşka ürünlerle dolu bir alışveriş arabasıyla karşılaşabilir.

Böyle bir karmaşanın önüne geçmek için işaret kodlanabilir. Her arabanın ve mobil cihazın kendine özgü bir kodu olursa, aracın başka bir mobil cihazın peşine düşme ihtimali engellenmiş olur. Bu haliyle proje sadece hobi amaçlı olarak kullanılabilir. Ancak fikir olarak çok da farklılık göstermemektedir. Bu projenin üzerinde biraz daha çalışılarak, pratikte de kullanılması mümkündür.

mobilson-sonuc

  • erkut

    3 metre cok az deilmi alanını biraz artırabilr misiniz??